视觉里程计、相机参数
Visual Odometry, Camera Parameters
我正在研究视觉里程计并观看了 Cyrill Stachniss 教授的视频记录，这些视频记录可作为 YouTube 2015/16 Playlist about Photogrammetry I & II 获得。
首先，如果我想创建自己的数据集（比如用于 VO 的 KITTI 数据集或牛津校园数据集），我用相机拍摄的图像的属性应该是什么。
它们只是图像吗？或者，它们是否有一些特殊的属性？也就是说，如何使用单目或立体相机创建自己的数据集。
谢谢。
要从图像中获取外在参数和内在参数，您必须从不同的角度获得一组已知形状的图像。这不是你自己完成的小任务，通过常见的 CV 库/解决方案有一个内置的相机校准实用程序（我必须处理 OpenCV 库和 Matlab CV 包，它们通常是相同的）。通常它是用一个黑白棋盘格或其他简单的几何图案。
然后使用已知的相机参数，您可以操纵您自己的数据集。
如果你想用你的数据集对一些视觉里程计算法进行基准测试，你肯定需要相机的内在参数及其姿态。
正如@f4f 回答中所说，内部校准通常是使用您倾斜和旋转的棋盘的一些图像完成的（参见 opencv）。
这将为您提供诸如焦距、光学中心以及失真系数等参数，这些参数可能很重要，具体取决于您的相机。
在每一帧获取相机的姿势（即外部参数）可能比较棘手。通常，地面实况是使用来自其他传感器（跟踪系统、IMU、GPS 等）的信息获得的。你可以看看：TUM RGB-D SLAM Dataset and the corresponding paper。他们解释了他们如何使用动作捕捉系统来获得真实姿势。
记录相机帧的获取时间也很有趣（每帧一个时间戳）。
创建您自己的视觉里程计数据集并非易事。如果你只是想创建一个数据集 "for fun" 或者做一些实验，如果你只有一个相机可用，我会说你可以尝试一些已知效果很好的方法（比如 ORB-SLAM）。这将为您提供很好的相机姿势近似值（您可能需要手动修复未知比例）。
我正在研究视觉里程计并观看了 Cyrill Stachniss 教授的视频记录，这些视频记录可作为 YouTube 2015/16 Playlist about Photogrammetry I & II 获得。
首先，如果我想创建自己的数据集（比如用于 VO 的 KITTI 数据集或牛津校园数据集），我用相机拍摄的图像的属性应该是什么。 它们只是图像吗？或者，它们是否有一些特殊的属性？也就是说，如何使用单目或立体相机创建自己的数据集。
谢谢。
要从图像中获取外在参数和内在参数，您必须从不同的角度获得一组已知形状的图像。这不是你自己完成的小任务，通过常见的 CV 库/解决方案有一个内置的相机校准实用程序（我必须处理 OpenCV 库和 Matlab CV 包，它们通常是相同的）。通常它是用一个黑白棋盘格或其他简单的几何图案。
然后使用已知的相机参数，您可以操纵您自己的数据集。
如果你想用你的数据集对一些视觉里程计算法进行基准测试，你肯定需要相机的内在参数及其姿态。
正如@f4f 回答中所说，内部校准通常是使用您倾斜和旋转的棋盘的一些图像完成的（参见 opencv）。 这将为您提供诸如焦距、光学中心以及失真系数等参数，这些参数可能很重要，具体取决于您的相机。
在每一帧获取相机的姿势（即外部参数）可能比较棘手。通常，地面实况是使用来自其他传感器（跟踪系统、IMU、GPS 等）的信息获得的。你可以看看：TUM RGB-D SLAM Dataset and the corresponding paper。他们解释了他们如何使用动作捕捉系统来获得真实姿势。
记录相机帧的获取时间也很有趣（每帧一个时间戳）。
创建您自己的视觉里程计数据集并非易事。如果你只是想创建一个数据集 "for fun" 或者做一些实验，如果你只有一个相机可用，我会说你可以尝试一些已知效果很好的方法（比如 ORB-SLAM）。这将为您提供很好的相机姿势近似值（您可能需要手动修复未知比例）。