如何从观察对象顶部的点云生成线框

Question

我正在尝试在生成点云后在对象顶部生成线框。如何获得与图像中生成的线框相似的线框？

我能够 运行 ORB SLAM2 并生成点云并保存它们。我什至能够从点云库中的 .pcd 文件生成线框。 然而，我正在寻找如图所示的结果。 我该如何解决这个问题？

The target wireframe image

Answer 1

ORB-SLAM 2 的核心只是一个稀疏的基于特征的 SLAM。仅使用该库无法实现您想要的，此外，您作为示例给出的图像是将 CDI 网格重新投影到图像中。获得这样结果的唯一方法是在 运行 SLAM 之前拥有对象的 3D 网格，并在场景中定位所述网格（关于基于模型的 SLAM 有大量文献，我认为是您查看的最佳位置）。这种情况下的主要想法是将 3d 网格中的元素与图像中的元素相匹配（无论这些元素是关键点还是某种形式的特征），并在成本函数或某些类似 PnP 的方案中使用它们。