将图像中的 2D 点（带透视）转换为 3D 世界坐标
Convert 2D point in image(with perspective) to 3D world coordinate
我想将给定的像素点 P1 (u,v) 转换为 3D 世界坐标 (x,y)，问题是平面没有与相机镜头垂直对齐，这会引入透视问题。
我已经校准了我的相机并检索了外部和内部参数，而且我还知道相机安装的高度。
如果平面与相机镜头垂直对齐，我会简单地使用针孔相机模型来检索 x,y 坐标：
X = Z / fx * (u - cx)
Y = Z / fy * (v - cy)
[Z = D]
但由于我已经将相机安装成与飞机成一定角度，所以这不再是事实了。那么给定的信息可以用什么方法解决呢？
我在这里找到了答案的解决方案：https://dsp.stackexchange.com/a/46591/46122
我也用这里提到的方法成功解决了：Computing x,y coordinate (3D) from image point
我想将给定的像素点 P1 (u,v) 转换为 3D 世界坐标 (x,y)，问题是平面没有与相机镜头垂直对齐，这会引入透视问题。
我已经校准了我的相机并检索了外部和内部参数，而且我还知道相机安装的高度。
如果平面与相机镜头垂直对齐，我会简单地使用针孔相机模型来检索 x,y 坐标：
X = Z / fx * (u - cx)
Y = Z / fy * (v - cy)
[Z = D]
但由于我已经将相机安装成与飞机成一定角度，所以这不再是事实了。那么给定的信息可以用什么方法解决呢？
我在这里找到了答案的解决方案：https://dsp.stackexchange.com/a/46591/46122
我也用这里提到的方法成功解决了：Computing x,y coordinate (3D) from image point