没有什么可发布的，八叉树是空的

Question

我正在主题 pc_pub 中发布点云（类型：sensor_msgs/PointCloud2）。我已将 "cloud_in" 主题重新映射到相应的点云主题，并且启动文件中的固定框架对应于 rviz (map) 中的固定框架。运行运行 "rostopic echo pc_pub" 验证点云确实发布到该主题并且 octomap_server 也在订阅该主题。但是，"Nothing to publish, octree is empty" 出现了。可能是什么问题？

<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
<param name="frame_id" type="string" value="map" />

<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
<param name="sensor_model/max_range" value="100.0" />

<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
<remap from="cloud_in" to="/pc_pub" />

Answer 1

如果错误消息仅在启动时出现并且程序在之后继续正常运行，则无需担心。最有可能的是第一个点云消息在启动时到达的不够早，因为它不是轻量级消息类型。
但是，如果您的 ros/gazebo 在出现错误消息后崩溃，则需要进一步检查您的设置以找出原因。

关于 "Fixed Frame [map] does not exist" 消息，错误消息是说没有名为 "map" 的框架。检查您的哪些自定义节点或内置包应该发布地图框。此外，您还可以查看 tf 帧，如下所示：wiki.ros.org/tf2_tools.

没有什么可发布的，八叉树是空的

Nothing to publish, octree is empty

c++

point-clouds

ros