ROS 服务提供者需要订阅客户端主题

Question

所以在 ROS 中，我有一个服务器，它提供了一个 greetService，新客户端在其中发送他们的问候请求，而保留者用一些东西来响应。重要的部分是我希望他们继续沟通，当我启动它们的多个实例时，我为客户端设置了 Anonymous=True 。假设我希望客户端的主题是 CLIENTNAME_POSITION 我怎样才能让服务器订阅并跟踪它？顺便说一句，我正在使用 python，但 C++ 响应也不错，因为我精通两种语言。

Answer 1

您可以创建服务器将提供的两项服务。客户端将使用它们在服务器上注册和注销。

当客户端想要注册时，它会提供将用于获取服务请求中的问候语的主题名称。服务器在列表（或字典）中添加与新客户端对应的新发布者。要取消注册，客户端会发送它正在使用的主题，而服务器会从列表中删除相应的发布者。