Android 加速度计和磁力计的倾斜问题

Question

我正在尝试使用以下代码检测偏航、俯仰和滚动：

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

        if (event.sensor == mAccelerometer) {
            System.arraycopy(event.values.clone(), 0, mLastAccelerometer, 0, event.values.length);
            mLastAccelerometerSet = true;
        } else if (event.sensor == mMagnetometer) {
            System.arraycopy(event.values.clone(), 0, mLastMagnetometer, 0, event.values.length);
            mLastMagnetometerSet = true;
        }
        if (mLastAccelerometerSet && mLastMagnetometerSet) {
            SensorManager.getRotationMatrix(mR, null, mLastAccelerometer, mLastMagnetometer);
            SensorManager.getOrientation(mR, mOrientation);

            mOrientation[0] = (float) Math.toDegrees(mOrientation[0]);
            mOrientation[1] = (float) Math.toDegrees(mOrientation[1]);
            mOrientation[2] = (float) Math.toDegrees(mOrientation[2]);

            mLastAccelerometerSet = false;
            mLastMagnetometerSet = false;
            ManageSensorChanges();
        }
    }

除一个问题外，一切正常；

当 phone 上下颠倒或开始上下颠倒时（即使在人像模式下稍微向前倾斜），角度会变得乱七八糟...随机吐出角度！

为什么会这样 - 以及 - 有什么解决办法吗？

Answer 1

如果有人遇到这个问题：

Strange behavior with android orientation sensor

总而言之，问题出在欧拉角的使用上——所以除了使用四元数（适用于 OpenGL或 3D 投影）。

我在我的应用程序上使用它进行 2D 绘图（以创建视差效果），所以我最终使用了加速度计值（范围显然是 -9.8 到 9.8）......它工作得很好但很烦人简单的解决方案，满足我的粗略需求。此技术不适用于 3d 投影...如果需要精确测量，请参阅 https://bitbucket.org/apacha/sensor-fusion-demo。

Android 加速度计和磁力计的倾斜问题

Android Tilt issue with Accelerometer and Magnetometer

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