Matlab Server with python client on raspberry pi BrokenPipeError: [Errno 32] Broken pipe

Question

我正在尝试从连接到 raspberry pi 的传感器收集数据，并将它们发送到我的笔记本电脑进行一些处理。我写了一个非常基本的 matlab 服务器（在我的笔记本电脑上）

t = tcpip('127.0.0.1', 42069, 'NetworkRole', 'server');
fopen(t);

flag = true;
while flag
        if t.BytesAvailable > 0
            t.BytesAvailable
            raw_data = fread(t, t.BytesAvailable);
            data = typecast(uint8(raw_data), 'double');
            current_x = data(1);
            current_y = a.cell_size*a.rows - data(2);
            current_th = -data(3);
            flag = false;
        end
end
.
.
.
fclose(t)

在我的 PI 上，我写了以下内容 class 来处理发送数据。

class LocalizationClient():

    #TCP_IP = '127.0.0.1'
    TCP_IP = '192.168.1.5'
    TCP_PORT = 42069
    BUFFER_SIZE = 1000
    # MESSAGE = "Hello, World!"
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

    def __init__(self):
        self.s.connect((self.TCP_IP, self.TCP_PORT))
        print("connected to server")


    def sendData(self,MESSAGE):
        try:
            self.s.send(MESSAGE)
        except BrokenPipeError as e:
            print(e)
            self.close()
            raise RuntimeError()

在我的驱动程序代码中，我创建了一个对象并尝试像这样发送消息：

lo_c = lc.LocalizationClient()
lo_c.sendData(np.array([float(x), float(y), float(th)]))
.
.
.
for x in range(50):

    measures = lidar.measures
    measures = np.append([float(dx), float(dy), float(dth)], measures)

    lo_c.sendData(measures)
    time.sleep(.2)

当我刚刚在我的笔记本电脑上使用环回进行测试时，所有这一切都工作得很好，但当我试图把它放在 pi 上时，我在 python 客户端收到以下错误：

已连接到服务器 [Errno 32] 管道损坏

Traceback (most recent call last):
  File "/home/pi/Desktop/EXAMPLES/LocalizationClient.py", line 21, in sendData
    self.s.send(MESSAGE)
BrokenPipeError: [Errno 32] Broken pipe

似乎连接仍然有效，但当我尝试发送到服务器时，客户端抛出错误。服务器看起来很好，我还没有尝试将任何数据发送回客户端。一段时间以来，我一直在努力研究这个问题，我们将不胜感激。

ps 关于网络设置的一些细节，如果有用ps，我将 pi 置于临时模式，IP 静态分配为 192.168.1.1，并将我的 macbook 连接到网络它创造了。我的 Mac 分配了静态 IP 192.168.1.5.

Answer 1

所以我想通了这个问题。虽然我可以看到端口是打开的，但 matlab TCPIP 对象的工作方式是它会默默地拒绝任何不是来自传递给构造函数的 IP 的连接。所以我能够构建监听端口连接的对象。在 python 端，我的客户会看到这个 "connect" 但实际上服务器拒绝连接导致管道损坏。（这也是它在本地主机上运行良好但在远程主机上运行良好的原因）

只需更改即可轻松修复：

t = tcpip('127.0.0.1', 42069, 'NetworkRole', 'server');
fopen(t);

至：

t = tcpip('0.0.0.0', 42069, 'NetworkRole', 'server');
fopen(t);

这将允许 matlab 服务器在指定端口上接受来自 LAN 上任何 ip 的连接。或者，可以为 matlab 服务器提供客户端 IP，以仅接受来自一台设备的连接，但如果 IP 不是静态的，那么它可能会因您而异。禁用设备上的防火墙也很重要。

Matlab Server with python client on raspberry pi BrokenPipeError: [Errno 32] Broken pipe

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