Open3D 迭代次数

Question

我正在处理用 Kinect 拍摄的点云。我的目标是对地点或作物的 3D 绘图进行总注册。我用的是多路注册码

我想知道是否有办法改变这段代码的迭代次数？我已经看到默认情况下它只进行 30 次迭代。

Answer 1

你指的是什么迭代，ICP注册的迭代还是全局优化的迭代？

您可以通过调整 global optimization convergence criteria 来更改 全局优化 的迭代次数。而不是键入

o3d.registration.global_optimization(
    pose_graph, o3d.registration.GlobalOptimizationLevenbergMarquardt(),
    o3d.registration.GlobalOptimizationConvergenceCriteria(), option)

写

o3d.registration.global_optimization(
    pose_graph, o3d.registration.GlobalOptimizationLevenbergMarquardt(),
    o3d.registration.GlobalOptimizationConvergenceCriteria(max_iteration_lm=number_of_iterations), option)

对于ICP，它以类似的方式通过调整the ICP convergence criteria:

        result_icp = o3d.registration.registration_icp(source, target, 
             max_correspondence_distance_coarse, np.identity(4),
             o3d.registration.TransformationEstimationPointToPlane(),                                  
             o3d.registration.ICPConvergenceCriteria(max_iteration=number_of_iterations))

希望这对您有所帮助！

Open3D 迭代次数

Number of iterations Open3D

registration

kinect

open3d