Motor/Sensor 在 Webots 与 Pycharm

Question

当我在 Pycharm 中调试我的 webots 控制器时，我注意到电机有两个常量：LINEAR 和 ROTATIONAL。

NAO 的原型将 "RShoulderPitch" 列为旋转电机（对于 Hinge2Joint），但在 PyCharm 中，电机由以下代码返回

r_shoulder_pitch = getMotor("RShoulderPitch")

具有如下常量：LINEAR=1 和 ROTATIONAL=0。

也许我误解了这些常量，但它不应该反过来（即 ROTATIONAL=1 和 LINEAR=0）吗？

注意：

返回的位置传感器

r_shoulder_pitch.getPositionSensor()

在PyCharm中还有以下常量：ANGULAR=0, LINEAR=1, ROTATIONAL=0.

Answer 1

这不是很 "pythonic"，但是 Motor.LINEAR 和 Motor.ROTATIONAL 是常量来比较 return 值 the Motor.getType() function。这些常量不包含当前电机的类型。

典型的用法是：

my_motor = my_robot.getMotor('RShoulderPitch')
if my_motor.getType() == Motor.ROTATIONAL:
    print('my motor is rotational')
else:
    print('my motor is linear')

我还有2个建议：

我建议您使用 Webots reference manual 而不是挖掘 Python 对象状态。事实上，Python 库是使用 SWIG 自动创建的，因此生成的对象非常复杂。
Nao 的肩膀确实是用 Hinge2Joint 建模的。这允许以一个的性能处理 2 个关节。但这是一种优化。 API 只能看到设备级别（在本例中为电机）。所以不用知道是Hinge2Joint就可以使用了。

Motor/Sensor 在 Webots 与 Pycharm

Motor/Sensor in Webots vs. Pycharm

webots