使用 3 轴加速度计的汽车速度测量
Car speed measurement using 3-axis accelerometer
情况描述
我想使用 BOSCH BMI160 传感器在行驶中检查车辆的速度。
当前情况下 GPS 不可用。
问题
- 从 3 轴加速度传感器获取速度的公式是什么？
- 在山上或地面不平整的地方出现误差是否有10%以上的误差？
资源
BOSCH BMI160 数据表：https://ae-bst.resource.bosch.com/media/_tech/media/datasheets/BST-BMI160-DS000.pdf
谢谢
您想要做的事情叫做 "inertial navigation"，本质上这是一种容易出错的技术。
您需要的操作是三轴加速度计积分和三旋转积分，以获得您系统的航向和速度。此外，您需要您的初始状态（速度和方向），您的集成应该从该初始状态开始。这根本不是一个简单的操作，误差会随着时间的推移而累积，并且取决于很多因素（从传感器的精度开始）。
如果不需要航向，只关心小车方向的线速度，可以降为小车方向的单轴积分，这样比较简单，短期内可能效果不错一段的时间。由于重力加速度，您在上坡或下坡时可能会遇到问题，因为您必须摆脱平均加速度
情况描述
我想使用 BOSCH BMI160 传感器在行驶中检查车辆的速度。 当前情况下 GPS 不可用。
问题
- 从 3 轴加速度传感器获取速度的公式是什么？
- 在山上或地面不平整的地方出现误差是否有10%以上的误差？
资源
BOSCH BMI160 数据表：https://ae-bst.resource.bosch.com/media/_tech/media/datasheets/BST-BMI160-DS000.pdf
谢谢
您想要做的事情叫做 "inertial navigation"，本质上这是一种容易出错的技术。
您需要的操作是三轴加速度计积分和三旋转积分，以获得您系统的航向和速度。此外，您需要您的初始状态（速度和方向），您的集成应该从该初始状态开始。这根本不是一个简单的操作，误差会随着时间的推移而累积，并且取决于很多因素（从传感器的精度开始）。
如果不需要航向，只关心小车方向的线速度，可以降为小车方向的单轴积分，这样比较简单，短期内可能效果不错一段的时间。由于重力加速度，您在上坡或下坡时可能会遇到问题，因为您必须摆脱平均加速度