ROS：ZeroMQ 是否更适合大数据流，例如原始图像，而不是原生图像主题？
ROS: Is ZeroMQ better for large data streams, e.g. raw images, than native image topic?
对 ROS 相当陌生，但一直无法找到此信息搜索。
我们正在构建一个仪器，我们需要在 100Mbit 有限电缆上通过网络传输大量数据流。最好我们需要传输 RAW 图像（每张约 10MB），或者我们可以进行一些无损压缩，每张大约 5MB。
这对于具有原生图像主题的 ROS 来说是否完美，或者像 ZeroMQ 这样的单独协议是否更适合这项任务？ ROS 对大数据流的限制是什么？
希望有知识的人能花点时间分享一下经验。
谢谢！
10E6 [B] over a private, 100% free 100E6 [b/s] channel takes no less ~0.8 [s]
_5E6 [B] over a private, 100% free 100E6 [b/s] channel takesno less ~0.4 [s]
Q : What are the limitations in <something> on large data streams?
在这里我们总是打三倍的恶魔组合：
Power( 数据处理，10[MB]->5[MB]压缩+RAM-I/O 未被排除)
+
时间（跨一系列传输通道的端到端数据传输的延迟+抖动）
+
错误（端到端数据传输路径上的内容交付、完整性和真实性的不确定性）
在 ROS 域中，作为协调控制环的受限子系统的系统，还有一个问题 - 不满足 "in-time-ness" 会导致控制失败，进入主要不稳定的区域。
越过这个边界的例子不胜枚举——从生产线陷入恐慌，导致立即紧急全停，到工具、产品、设备损坏，继续碰撞，还在继续的过程中崩溃操作（当碰撞检测和紧急全停未安全实施时）。
Q : would a separate protocol such as ZeroMQ be better for this task?
ZeroMQ 具有出色的性能（在 Devil-mix 的 Time 段上并没有增加太多，但它始终取决于拥有(in-)足够的资源（ Power 顺利处理）
ZeroMQ 具有出色的性能可扩展性， 当然，如果 Devil-mix 的 Power 分支允许的话。
ZeroMQ 对 Devil-mix 的 Errors 分支具有出色的属性 - 我们得到零错误的保证 - 它可以将消息（有效负载）作为位传递 -对原始内容的比特完全相同的副本，或者什么都没有。这个保证可能看起来很奇怪，对于模糊或嘈杂的图像来说肯定是矫枉过正 - 然而，这是一个没有额外 Power 和 Time 的合理策略 - error-detection/limited-recovery 导致的不确定性问题。然而，它让我们可以自由选择，如何处理（如果需要），在给定的、受限的 Time- 和 Power- 域内，主要职责 - ROS 控制环的稳定性 - 缺少或重新传输请求的有效载荷，给定 错误 是从时间戳或单调序数索引等中间接检测到的[=27] =]
ROS Topics，相反，仅限于单个 PUB/SUB 正式通信模式原型，并且固定使用 TCPROS 传输-class （ ZeroMQ 可以使用更快的 L3+ 无堆栈协议 { inproc:// | ipc:// } 或者，如果需要，甚至可以扩展到军用标准保证交付或分布式网格计算 tipc:// 或管理程序编排的 vmci:// 传输）或 UDPROS，目前仅在 roscpp 中可用且有损，但与 TCPROS 相比具有更低的延迟。
对 ROS 相当陌生，但一直无法找到此信息搜索。
我们正在构建一个仪器，我们需要在 100Mbit 有限电缆上通过网络传输大量数据流。最好我们需要传输 RAW 图像（每张约 10MB），或者我们可以进行一些无损压缩，每张大约 5MB。
这对于具有原生图像主题的 ROS 来说是否完美，或者像 ZeroMQ 这样的单独协议是否更适合这项任务？ ROS 对大数据流的限制是什么？
希望有知识的人能花点时间分享一下经验。
谢谢！
10E6 [B] over a private, 100% free 100E6 [b/s] channel takes no less ~0.8 [s]
_5E6 [B] over a private, 100% free 100E6 [b/s] channel takesno less ~0.4 [s]
Q : What are the limitations in
<something>on large data streams?
在这里我们总是打三倍的恶魔组合：
Power( 数据处理，10[MB]->5[MB]压缩+RAM-I/O 未被排除)
+
时间（跨一系列传输通道的端到端数据传输的延迟+抖动）
+
错误（端到端数据传输路径上的内容交付、完整性和真实性的不确定性）
在 ROS 域中，作为协调控制环的受限子系统的系统，还有一个问题 - 不满足 "in-time-ness" 会导致控制失败，进入主要不稳定的区域。
越过这个边界的例子不胜枚举——从生产线陷入恐慌，导致立即紧急全停，到工具、产品、设备损坏，继续碰撞，还在继续的过程中崩溃操作（当碰撞检测和紧急全停未安全实施时）。
Q : would a separate protocol such as ZeroMQ be better for this task?
ZeroMQ 具有出色的性能（在 Devil-mix 的 Time 段上并没有增加太多，但它始终取决于拥有(in-)足够的资源（ Power 顺利处理）
ZeroMQ 具有出色的性能可扩展性， 当然，如果 Devil-mix 的 Power 分支允许的话。
ZeroMQ 对 Devil-mix 的 Errors 分支具有出色的属性 - 我们得到零错误的保证 - 它可以将消息（有效负载）作为位传递 -对原始内容的比特完全相同的副本，或者什么都没有。这个保证可能看起来很奇怪，对于模糊或嘈杂的图像来说肯定是矫枉过正 - 然而，这是一个没有额外 Power 和 Time 的合理策略 - error-detection/limited-recovery 导致的不确定性问题。然而，它让我们可以自由选择，如何处理（如果需要），在给定的、受限的 Time- 和 Power- 域内，主要职责 - ROS 控制环的稳定性 - 缺少或重新传输请求的有效载荷，给定 错误 是从时间戳或单调序数索引等中间接检测到的[=27] =]
ROS Topics，相反，仅限于单个 PUB/SUB 正式通信模式原型，并且固定使用 TCPROS 传输-class （ ZeroMQ 可以使用更快的 L3+ 无堆栈协议 { inproc:// | ipc:// } 或者，如果需要，甚至可以扩展到军用标准保证交付或分布式网格计算 tipc:// 或管理程序编排的 vmci:// 传输）或 UDPROS，目前仅在 roscpp 中可用且有损，但与 TCPROS 相比具有更低的延迟。