Webots

Question

我有一个带有子节点的机器人节点 = [SolidCylinderJoint]。 SolidCylinderJoint 是我创建的一个原型，它将 DEF 节点定义为一个字段，即

field SFNode geometry DEF BODY Cylinder {
                height 0.1
                radius 0.05
            }

现在我使用 BODY DEF 节点作为机器人的 boundingObject，像这样：

现在，这很好用，但是只要我点击“重新加载世界”或重新启动 webots，boundingObject 就会再次变为 NULL。我认为这是因为机器人节点是在 Proto 之前加载的，并且在它试图将 boundingObject 设置为 BODY 时，它没有找到该定义，因此默认为 NULL。

Answer 1

首先，您的 PROTO 中存在问题，您不允许在字段的默认参数中创建 IS（即 baseColor IS baseColor）：

field SFVec3f baseColor 0.985946 0 0.0481575
field SFNode appearance PBRAppearance { baseColor IS baseColor metalness 0.3 }

关于DEF-USE的问题，这确实是一个bug，PROTO的默认参数似乎是在根节点之后创建的，因此在创建根节点时找不到。我在这里报告了这个问题，希望它会在下一个版本的 Webots 中得到修复： https://github.com/cyberbotics/webots/issues/1231

Webots - 机器人的 BoundingObject 在世界重新加载后变为空（如何防止这种情况发生？）