Webots暂停模拟

Question

我正在使用 Webots 构建一个小迷宫求解器项目。我正在用 C 编程语言编写我的控制器。我正在使用 Windows OS.

有人可以告诉我是否有办法在特定事件发生时暂停模拟？

类似于：

if(event){
    pause(10 seconds);
    continue();
}

这是我写的部分代码（我想在其中引入暂停）。 while(wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) 处于无限循环中。

int main(int argc, char **argv) {

  //… initialization code for Webots API, not important

  // feedback loop: step simulation until an exit event is received
  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {

    // read sensors outputs
    for (i = 0; i < 8 ; i++){
      ps_values[i] = wb_distance_sensor_get_value(ps[i]);
    }

    //program
    goForward();
    if (forwardWall()==1) {
      //pause needed here 
      turnLeft(1);
    }
    else if(rightWall()==0){
      Uturn();
    }   
 } 
  // cleanup the Webots API
  wb_robot_cleanup();
  return 0; //EXIT_SUCCESS
}

编辑：解决方案是使用 Sleep() 函数。一开始它不起作用，因为我没有导入 <windows.h> 库。

Answer 1

我正在使用 Windows。我尝试使用 Sleep(1000)，但收到警告...

这个小例子将编译并运行使用 GCC:

#include <windows.h> //Sleep()
#include <stdio.h> //printf()

int main(void) 
{
    Sleep(10000); // 10 seconds
    printf("process continuing...\n");

    return 0;
}

Webots暂停模拟

Webots pause simulation

c

events

robot

webots

pause