从 CMake 的 lib 目录加载共享库？
Load shared libraries from lib directory in CMake?
我已经从 examples repository 下载了一个 ROS2 演示。
具体我用过minimal_subscriber and minimal_publisher.
我在 /opt/ros2 中安装了 ROS2，当我使用 colcon build 构建这两个示例时，它会生成一个包含 lib/、shared/ 的 install/ 目录和其他通常的目录结构。
我可以执行 运行 这些演示与我当前在我的机器上的设置完全没问题，但是这些可执行文件 link 到 /opt/ros2 中存在的库，所以当我想执行它们在另一台没有安装 ROS2 的机器上，或者我将我的 ROS2 安装移动到我的机器上，可执行文件找不到共享对象。
我添加了一个非常简单的脚本，它在构建时将所有依赖项添加到 install/lib 但可执行文件似乎并不关心，它们不在生成的 [=17= 中寻找共享库] 目录，他们继续尝试在 /opt/ros2.
中搜索
我相信这是我应该在 CMake 中解决的问题，它不是特定于 ROS2 的，那么，有什么方法可以让我生成的可执行文件在不同的目录中搜索？ （../lib 或 ./lib 在我的例子中）
如果您自己构建它们（假设因为您提到了 CMake），您可以在 CMake 中设置 RPATH (docs here)。具体设置 CMAKE_INSTALL_RPATH 类似：
set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib")
如果您无法重建它们，您可以在您的环境中将 LD_LIBRARY_PATH 设置为库所在的位置，或者您可以使用 patchelf 使用更新的 RPATH 修补可执行文件本身。
为了获得相对 RPATH 而不是绝对 RPATH，请在 rpath 规范中使用 $ORIGIN 变量。有关详细信息，请参阅上面的 link 中的“Recommendations”。
我已经从 examples repository 下载了一个 ROS2 演示。
具体我用过minimal_subscriber and minimal_publisher.
我在 /opt/ros2 中安装了 ROS2，当我使用 colcon build 构建这两个示例时，它会生成一个包含 lib/、shared/ 的 install/ 目录和其他通常的目录结构。
我可以执行 运行 这些演示与我当前在我的机器上的设置完全没问题，但是这些可执行文件 link 到 /opt/ros2 中存在的库，所以当我想执行它们在另一台没有安装 ROS2 的机器上，或者我将我的 ROS2 安装移动到我的机器上，可执行文件找不到共享对象。
我添加了一个非常简单的脚本，它在构建时将所有依赖项添加到 install/lib 但可执行文件似乎并不关心，它们不在生成的 [=17= 中寻找共享库] 目录，他们继续尝试在 /opt/ros2.
我相信这是我应该在 CMake 中解决的问题，它不是特定于 ROS2 的，那么，有什么方法可以让我生成的可执行文件在不同的目录中搜索？ （../lib 或 ./lib 在我的例子中）
如果您自己构建它们（假设因为您提到了 CMake），您可以在 CMake 中设置 RPATH (docs here)。具体设置 CMAKE_INSTALL_RPATH 类似：
set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib")
如果您无法重建它们，您可以在您的环境中将 LD_LIBRARY_PATH 设置为库所在的位置，或者您可以使用 patchelf 使用更新的 RPATH 修补可执行文件本身。
为了获得相对 RPATH 而不是绝对 RPATH，请在 rpath 规范中使用 $ORIGIN 变量。有关详细信息，请参阅上面的 link 中的“Recommendations”。