零和负目标值问题

Question

我正在按照 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals 的示例使用导航堆栈。如果我将目标位置设置为正值，乌龟会按预期移动，但如果将其设置为零或负值，乌龟会在同一位置旋转，并且 returns 消息：

 “[ERROR] [1433622909.572352221]: Aborting because a valid plan could not be found. 
Even after executing all recovery behaviors.”

导航是否只接受位置 MoveBaseGoal 组件的正值？

Answer 1

原因可能是您的地图只有正坐标。所以机器人显然找不到路线，因为目标不在地图上。

或许可以使用 rviz 查看您的地图。

Answer 2

Turtlesim 将始终在该位置 return 正值，因为它的 (0,0) 位于左下角，并且通过向上和向右移动它会增加坐标值。为了允许导航堆栈在负面位置处理 Turtlesim（并且相对容易进行测试）我建议修改文件 turtleOdometry.cpp

它为里程计和其他一些东西生成 tf。我们要做的就是改变回调函数：poseCallback(..): msg->msg-x>x by msg->x-OFFSET_X and msg-> and -OFFSET_Y孔文件。 OFSSET 为正值，我将偏移量设为 5，rviz 中的乌龟几乎出现在世界框架 1.1 中您将能够测试导航堆栈。

那么设置global_costmap的大小和原点很重要！您需要修改文件：move_base.launch

<rosparam file = "$ (find <blah>) / global_costmap_params.yaml" command = "load" />

<Param name = "global_costmap / width" value = "20.0" />
<Param name = "global_costmap / height" value = "20.0" />
<Param name = "global_costmap / origin_x" value = "- 10.0" />
<Param name = "global_costmap / origin_y" value = "- 10.0" />

默认值即10、10、0、0的顺序。有关详细信息，请阅读 http://wiki.ros.org/costmap_2d 此致，

零和负目标值问题

Issue with zero and negative goal values

zero

turtle-graphics

ros