使用基于范围的循环迭代向量时出现问题

Question

我正在使用 PCL 库对 RANSAC 进行基本实现。虽然，这里的问题仅与 C++ 概念有关。

我正在以两种方式迭代点云；一个工作完美，另一个迭代不到一半的点。我只是想了解两者之一不起作用的原因。

工作一：

    for (int index=0; index < cloud->points.size(); index++)
    {
        float distance = abs(A * cloud->points[index].x + B * cloud->points[index].y + C * cloud->points[index].z + D) / sqrt(A * A + B * B + C * C);

        // Check for the two points set above, if present ignore
        if (set_inliers.count(index) > 0)
            continue;

        // If distance is smaller than threshold count it as inlier
        if (distance <= distanceTol)
            set_inliers.insert(index);

        std::cout << "Point Number: " << index << std::endl;
    }

循环不起作用：

int index = 0;

for (auto elem : cloud->points)
{
    float distance = abs(A * elem.x + B * elem.y + C * elem.z + D) / sqrt(A * A + B * B + C * C);

    // Check for the two points set above, if present ignore
    if (set_inliers.count(index) > 0)
        continue;

    // If distance is smaller than threshold count it as inlier
    if (distance <= distanceTol)
        set_inliers.insert(index);

    std::cout << "Point Number: " << index << std::endl;
    index++;
}

cloud->points 是一个向量（见下文）。因此，C++11 中引入的基于范围的循环应该可以工作，并且上面提到的两个循环应该是相同的，对吧？我想我在这里漏掉了什么。

变量详细信息：

在上面的代码中，var cloud 声明为：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud

Ptr 是以下向量：

 std::vector<pcl::PointXYZ, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ>

cloud->points 定义为：

 std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::points

供参考：PCL Point Cloud Reference

我在这里有一些理解问题，因此如果有人能提供帮助就太好了！

非常感谢！

Answer 1

如果没有完整的代码示例，很难说，但是两个循环中有一点不同。我们删除了所有其他内容

for (int index=0; index < cloud->points.size(); index++) { 
    if (some_condition) continue;
    // use index
}

对

int index = 0;
for (auto elem : cloud->points) {
    if (some_contition) continue;
    // use index
    index++;
}

在基于范围的 for 循环中，索引在 some_condition == true 时不会递增。在基于索引的循环中，index 在每次迭代时递增。我想这两个循环实际上确实具有相同的迭代次数，但是 index 在基于范围的循环之后会有不同的值。

基于范围的循环的奇特设施仍然相当稀缺。如果您不想求助于 boost 或其他第三方库，我建议您在需要索引时使用基于索引的循环。当您不关心索引时，基于范围的循环很好。

Answer 2

第二个循环有一个continue，有机会跳过index++。如果发生这种情况，索引值将永远无法引用末尾的点。

您似乎希望 index 在每次循环迭代时无条件地递增。最简单的更改是将 continue 替换为

{
    index++;
    continue;
}

使用基于范围的循环迭代向量时出现问题

Problem while iterating a vector using range-based loop

c++

vector

shared-ptr

c++11