脚本执行 "sleep" 需要多长时间？

Question

我的理解是代码将通过计算执行期间完成的工作所用的时间来保持 5Hz 的执行。所以这个程序会休眠“5Hz”？

# Initialize node 
rospy.init_node('publish_velocity')

r = rospy.Rate(5)

r.sleep() 

Answer 1

是的，r.sleep 将在您指定的时间间隔内休眠一段时间。所以在你的情况下，5Hz，它将休眠 200ms。