融合来自多个传感器的异步测量
Fusing asynchronous measurements from multiple sensors
我在机器人手臂的末端执行器上安装了一组 12 个 IMU，我使用微控制器读取这些信息以确定它的运动。使用我的控制器，我可以使用直接内存访问同时读取两个传感器。获得测量值后，我想将它们融合起来以弥补传感器误差并生成比只有一个传感器更可靠的读数。
经过一些研究，我的理解是我可以使用卡尔曼滤波器来达到我想要的结果，但仍然存在所有传感器值具有不同时间戳的问题，因为我一次只能读取两个甚至如果两个时间戳完全同步，则下一对将具有不同的时间戳（如果仅在 µs 范围内）。
现在我了解了控制工程原理，但对传感器融合这个主题完全陌生，google 向我展示了太多结果，无法在合理的时间内找到解决方案。
因此，我的问题是，任何人都可以通过命名我需要查找的某个关键字或我应该阅读以更好地理解该主题的文献来为我指明正确的方向吗？
谢谢！
您要处理的主题并不容易。尝试查看多速率卡尔曼滤波器。
我们的想法是，您可以为同时可用的每种传感器组合设计不同的卡尔曼滤波器，并在获得来自这些传感器的数据时使用它，同时系统状态在各种滤波器之间传递.
我在机器人手臂的末端执行器上安装了一组 12 个 IMU，我使用微控制器读取这些信息以确定它的运动。使用我的控制器，我可以使用直接内存访问同时读取两个传感器。获得测量值后，我想将它们融合起来以弥补传感器误差并生成比只有一个传感器更可靠的读数。
经过一些研究，我的理解是我可以使用卡尔曼滤波器来达到我想要的结果，但仍然存在所有传感器值具有不同时间戳的问题，因为我一次只能读取两个甚至如果两个时间戳完全同步，则下一对将具有不同的时间戳（如果仅在 µs 范围内）。
现在我了解了控制工程原理，但对传感器融合这个主题完全陌生，google 向我展示了太多结果，无法在合理的时间内找到解决方案。 因此，我的问题是，任何人都可以通过命名我需要查找的某个关键字或我应该阅读以更好地理解该主题的文献来为我指明正确的方向吗？
谢谢！
您要处理的主题并不容易。尝试查看多速率卡尔曼滤波器。
我们的想法是，您可以为同时可用的每种传感器组合设计不同的卡尔曼滤波器，并在获得来自这些传感器的数据时使用它，同时系统状态在各种滤波器之间传递.