如何在 Webots 中从 highway_overtake.py 访问 SUMO 车辆？

Question

我正在修改 highway_overtake.py 控制器，以便能够跟踪相邻 SUMO 车辆（以透明彩色框突出显示的车辆）的位置和速度。如何获取林肯车附近的SUMO车辆信息？我想获得在林肯汽车附近突出显示的 SUMO 汽车的位置、加速度、速度等。到目前为止，这是我尝试过的方法：

• 我已将林肯 MKZ 车辆节点的高速公路超车世界中的 'supervisor' 字段更改为 TRUE。
• 我从 higway_overtake.py 控制器文件中的控制器导入了 Supervisor。
• 我尝试调用 traci 函数 getIDList() 和 getPosition()，但它给出了一个错误，指出控制器没有任何此类属性。

我相信可以从 SumoSupervisor.py 文件中检索此信息，该文件是 Sumo 界面的控制器文件。但是我也不知道如何在我的 highway_overtake.py 脚本中访问这个文件。

任何可以帮助我解决这个问题的信息都将非常有帮助！ 提前致谢。

Answer 1

如果是为了debug，你可以用这个supervisor函数来获取模拟中所有汽车的位置，然后找出哪一辆接近你的目标汽车（你知道哪个ID）。 https://cyberbotics.com/doc/guide/supervisor-programming#tracking-the-position-of-robots

否则，如果您只想使用实际机器可用的功能，请尝试 emitter/receiver 设备。您可以使用信号强度作为接近度的代理，或者，如果有同步刻度，则使用信号接收时间作为接近度检测器。

或者在每辆车上使用 GPS 模块（具有足够高的分辨率）并比较坐标。