pddl 前提条件在计划中无法正常工作
pddl precondtion not working correctly in the plan
我正在 pddl 中从事一个项目。这个想法是挑选四个球并将它们转移到传送带上。 （在目标中定义）简单的拾取、移动和放下动作工作正常，但是当我试图让它变得更复杂时，例如。通过为机器人添加不同的姿势，在拾取之前检测物品，计划不遵循前提条件。例如专注于拾取动作，没有遵循正确的姿势。关于代码错误的任何想法？最终计划应该对每个动作都有正确的姿势，并一个接一个地检测项目，而不是一次全部检测
link 下面：
http://editor.planning.domains/#read_session=BzTaNrk4dQ
错误输出：
https://i.stack.imgur.com/ubWS8.png
前提条件中可能有 missing/wrong。 pickup 操作：
(exists (?f - pose ?g - gripper)
(at-pose robotarm pregrasppose))
请注意，您根本不会在 fluent 中使用变量 ?f 和 ?g。
感谢 haz 查看代码。
我能够调试它。先决条件的分配不正确。给参数赋值的正确方法如下：
(= ?p findshirt)
在上面的行中，您将 findshirt 类型分配给 'p'
我正在 pddl 中从事一个项目。这个想法是挑选四个球并将它们转移到传送带上。 （在目标中定义）简单的拾取、移动和放下动作工作正常，但是当我试图让它变得更复杂时，例如。通过为机器人添加不同的姿势，在拾取之前检测物品，计划不遵循前提条件。例如专注于拾取动作，没有遵循正确的姿势。关于代码错误的任何想法？最终计划应该对每个动作都有正确的姿势，并一个接一个地检测项目，而不是一次全部检测
link 下面： http://editor.planning.domains/#read_session=BzTaNrk4dQ
错误输出： https://i.stack.imgur.com/ubWS8.png
前提条件中可能有 missing/wrong。 pickup 操作：
(exists (?f - pose ?g - gripper)
(at-pose robotarm pregrasppose))
请注意，您根本不会在 fluent 中使用变量 ?f 和 ?g。
感谢 haz 查看代码。 我能够调试它。先决条件的分配不正确。给参数赋值的正确方法如下：
(= ?p findshirt)
在上面的行中，您将 findshirt 类型分配给 'p'