电机作为速度传感器？
Motor as Velocity Sensor?
我已阅读有关如何从节点获取 velocities 的常见问题解答。然而，在所描述的方法中，none 具有从被动伺服电机（电机传感）获取速度的方法。
我正在尝试使用电机，设置为扭矩 0，这使得它 'loose'，作为附加倒立摆的速度传感器。
标准电机节点具有 .getVelocity() 方法，该方法应允许接收应用于电机的速度。在真正的伺服系统中，这些甚至会以被动模式提供数据。
然而在 webots 中，API 描述：
Note that if the velocity is not explicitly set using the
wb_motor_set_velocity function, then the wb_motor_get_velocity and
wb_motor_get_max_velocity functions return the same value.
为什么会这样，有没有办法使用被动 motor/servo 进行速度测量，就像使用真正的伺服系统一样？
要获得速度，您不应依赖电机 API，而应使用位置传感器：https://www.cyberbotics.com/doc/reference/positionsensor
位置传感器允许您获取关节的当前位置（例如旋转关节的角度）。然后，根据位置，您可以轻松计算出关节的速度（只需将当前位置与上一步位置之间的差异除以时间差（即控制器的时间步长））。
我已阅读有关如何从节点获取 velocities 的常见问题解答。然而，在所描述的方法中，none 具有从被动伺服电机（电机传感）获取速度的方法。
我正在尝试使用电机，设置为扭矩 0，这使得它 'loose'，作为附加倒立摆的速度传感器。
标准电机节点具有 .getVelocity() 方法，该方法应允许接收应用于电机的速度。在真正的伺服系统中，这些甚至会以被动模式提供数据。 然而在 webots 中，API 描述：
Note that if the velocity is not explicitly set using the wb_motor_set_velocity function, then the wb_motor_get_velocity and wb_motor_get_max_velocity functions return the same value.
为什么会这样，有没有办法使用被动 motor/servo 进行速度测量，就像使用真正的伺服系统一样？
要获得速度，您不应依赖电机 API，而应使用位置传感器：https://www.cyberbotics.com/doc/reference/positionsensor
位置传感器允许您获取关节的当前位置（例如旋转关节的角度）。然后，根据位置，您可以轻松计算出关节的速度（只需将当前位置与上一步位置之间的差异除以时间差（即控制器的时间步长））。