我可以从我的 kinect 传感器获得以米为单位的物体的真实世界距离吗？

Question

我有一个捕捉深度图像的kinect (v2)。在深度图像中，我在 table 上有一些物体；我想要从 kinect 传感器到 table 上的物体的距离。

如何计算 table 上物体到 kinect 传感器的距离（米或厘米）？

我不知道是否可以使用图像像素的强度值进行一些图像处理。感谢任何帮助。

Answer 1

来自 Kinect v2 的深度图像可以是 8 位 (0-255) 或 16 位 (0-65535) PNG 图像，深度数据以毫米为单位，最高可达 4500 或 8000 毫米，具体取决于数据的处理方式被保存。 （Kinect SDK 中提供的“深度基础”示例将图像保存为 8 位 PNG 格式）。

由于8位深度图像只能存储0-255的值，为了将其转换为灰度，将值缩放为256个部分。 所以每个灰度像素值代表 8000/255 = 31.25 mm 的深度。