将二进制激光雷达数据 (.bin) 转换为点云数据 (.pcd) 格式

Question

我有使用 Velodyne-128 以 .bin 格式收集的激光雷达数据。我需要将它转换成 pcd 格式。我使用 NVIDIA Driveworks 进行数据处理，但没有将激光雷达二进制数据转换为 pcd 的工具。

所以，有没有办法将二进制激光雷达数据转换成pcd格式？

Answer 1

我从github找到了一段代码（参考如下）：

import numpy as np
import struct
from open3d import *

def convert_kitti_bin_to_pcd(binFilePath):
    size_float = 4
    list_pcd = []
    with open(binFilePath, "rb") as f:
        byte = f.read(size_float * 4)
        while byte:
            x, y, z, intensity = struct.unpack("ffff", byte)
            list_pcd.append([x, y, z])
            byte = f.read(size_float * 4)
    np_pcd = np.asarray(list_pcd)
    pcd = geometry.PointCloud()
    pcd.points = utility.Vector3dVector(np_pcd)
    return pcd

Reference:https://gist.githubusercontent.com/HTLife/e8f1c4ff1737710e34258ef965b48344/raw/76e15821e7cd45cac672dbb1f14d577dc9be5ff8/convert_kitti_bin_to_pcd.py

Answer 2

这是将激光雷达数据（.bin 格式）转换为 .pcd 格式的片段

with open ("lidar_velodyne64.bin", "rb") as f:
    byte = f.read(size_float*4)
    while byte:
        x,y,z,intensity = struct.unpack("ffff", byte)
        list_pcd.append([x, y, z])
        byte = f.read(size_float*4)
np_pcd = np.asarray(list_pcd)
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
v3d = o3d.utility.Vector3dVector
pcd.points = v3d(np_pcd)

根据示例here，您可以将其保存到文件中，如下所示：

import open3d as o3d
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)

Answer 3

尽管所有其他解决方案可能都是正确的，但我一直在寻找一个简单的numpy-only 版本。这是：

import numpy as np
import open3d as o3d

# Load binary point cloud
bin_pcd = np.fromfile("lidar_velodyne64.bin", dtype=np.float32)

# Reshape and drop reflection values
points = bin_pcd.reshape((-1, 4))[:, 0:3]

# Convert to Open3D point cloud
o3d_pcd = o3d.geometry.PointCloud(o3d.utility.Vector3dVector(points))

# Save to whatever format you like
o3d.io.write_point_cloud("pointcloud.pcd", o3d_pcd)

将二进制激光雷达数据 (.bin) 转换为点云数据 (.pcd) 格式

Conversion of binary lidar data (.bin) to point cloud data (.pcd) format

binary

point-clouds

lidar