TwinCAT CoE：写入 SDO

Question

我是 EtherCAT/CANopen 世界的新手，正在尝试实现自定义从属。到目前为止，从属设备正在通过一致性测试并且想要写入我的一个从属数据对象，从属设备连接到 CX5120，它被 XAE 找到并且还显示了从属设备。为此，我将 ESI-file 复制到 TwinCAT 文件夹 (C:\TwinCAT.1\Config\Io\EtherCAT).

我创建了一个小型结构化文本 PLC 程序，它使用 FB_EcCoESdoWrite 将数据写入地址 0x607A。但是当我将其设置为活动状态并尝试连接时，Visual Studio 告诉我该设备至少需要一个 Sync Master。此外，当将 bExecute 设置为 TRUE 时，我从函数中得到一个错误。据我所知，我必须 link 我的 ST 程序和从机之间的变量，但我没有看到 linking 变量的需要，因为 afaik 函数调用应该管理传输？写ESC的SDO有哪些步骤？有人可以告诉我我遗漏了什么或手头有一个小例子吗？

PROGRAM MAIN
VAR
heartbeat       : UINT; 
fbSdoWrite      : FB_EcCoESdoWrite;
sNetId          : T_AmsNetId := '5.76.204.148.1.1'; (* NetId of EtherCAT Master *)
nSlaveAddr      : UINT := 1001; (* Port Number of EtherCAT Slave *)
nIndex          : WORD := 16#607A; (* CoE Object Index *)
nSubIndex       : BYTE := 0; (* Subindex of CoE Object *)
nValue          : UINT := 16#AAAA; (* variable to be written to the CoE Object *)
bExecute                : BOOL; (* rising edge starts writing to the CoE Object *)
bError          : BOOL;
nErrId          : UDINT;
END_VAR

fbSdoWrite(
        sNetId          := sNetId,
        nSlaveAddr      := nSlaveAddr,
        nIndex          := nIndex,
        nSubIndex       := nSubIndex,
        pSrcBuf         := ADR(nValue),
        cbBufLen        := SIZEOF(nValue),
        bExecute        := bExecute
);


IF NOT fbSdoWrite.bBusy THEN
        bExecute := FALSE;
        IF NOT bError THEN 
                (* write successful *)
                bError := FALSE;
                nErrId := 0;
        ELSE 
                (* write failed *)
                bError := fbSdoWrite.bError;
                nErrId := fbSdoWrite.nErrId;
        END_IF

        fbSdoWrite(bExecute := FALSE);
END_IF

Answer 1

通过将变量从 PLC 代码链接到设备的 DevState 输入解决了问题。链接到纯 InfoData 似乎不起作用。

TwinCAT CoE：写入 SDO

TwinCAT CoE: Write to SDO

plc

twincat

canopen

structured-text

ethercat