DDS Reader 未丢弃消息

Question

我正在使用 RTI 学习 DDS（对于这个主题还是很陌生）。我正在创建一个写入订阅者的发布者，订阅者输出消息。我想模拟的一件事是丢包。例如，假设发布者每秒向订阅者写入 4 次，但订阅者每秒只能读取一次（最新消息）。

截至目前，我可以创建发布者和订阅者 w/o 任何被丢弃的包。

我通读了一些文档并找到了 HistoryQosPolicyKind.KEEP_LAST_HISTORY_QOS。

如果我错了请纠正我，但我的印象是这基本上会保留从发布者收到的最新消息。相反，订阅者正在接收所有消息，但延迟了 1 秒。

我不想缓存消息而是删除消息。如何模拟 "dropped" 包？

顺便说一句：我不想更改 .xml 文件中的任何内容。我想以编程方式进行。

这是我的一些代码片段。

//Publisher.java

            //writer = (MsgDataWriter)publisher.create_datawriter(topic, Publisher.DATAWRITER_QOS_DEFAULT,null /* listener */, StatusKind.STATUS_MASK_NONE);
            writer = (MsgDataWriter)publisher.create_datawriter(topic, write, null,        
            StatusKind.STATUS_MASK_ALL);
            if (writer == null) {
                System.err.println("create_datawriter error\n");
                return;
            }           

            // --- Write --- //
            String[] messages= {"1", "2", "test", "3"};

            /* Create data sample for writing */

            Msg instance = new Msg();


            InstanceHandle_t instance_handle = InstanceHandle_t.HANDLE_NIL;
            /* For a data type that has a key, if the same instance is going to be
            written multiple times, initialize the key here
            and register the keyed instance prior to writing */
            //instance_handle = writer.register_instance(instance);

            final long sendPeriodMillis = (long) (.25 * 1000); // 4 per second

            for (int count = 0;
            (sampleCount == 0) || (count < sampleCount);
            ++count) {
                if (count == 11)
                {
                    return;
                }
                System.out.println("Writing Msg, count " + count);

                /* Modify the instance to be written here */
                instance.message =words[count];
                instance.sender = "some user";
                /* Write data */
                writer.write(instance, instance_handle);
                try {
                    Thread.sleep(sendPeriodMillis);
                } catch (InterruptedException ix) {
                    System.err.println("INTERRUPTED");
                    break;
                }
            }

            //writer.unregister_instance(instance, instance_handle);

        } finally {

            // --- Shutdown --- //

            if(participant != null) {
                participant.delete_contained_entities();

                DomainParticipantFactory.TheParticipantFactory.
                delete_participant(participant);
            }

//Subscriber
// Customize time & Qos for receiving info 
            DataReaderQos readerQ = new DataReaderQos();
            subscriber.get_default_datareader_qos(readerQ);
            Duration_t minTime = new Duration_t(1,0);
            readerQ.time_based_filter.minimum_separation.sec = minTime.sec;
            readerQ.time_based_filter.minimum_separation.nanosec = minTime.nanosec;

            readerQ.history.kind = HistoryQosPolicyKind.KEEP_LAST_HISTORY_QOS;

            readerQ.reliability.kind = ReliabilityQosPolicyKind.BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS;

            reader = (MsgDataReader)subscriber.create_datareader(topic, readerQ, listener, StatusKind.STATUS_MASK_ALL);
            if (reader == null) {
                System.err.println("create_datareader error\n");
                return;
            }


            // --- Wait for data --- //

            final long receivePeriodSec = 1;

            for (int count = 0;
            (sampleCount == 0) || (count < sampleCount);
            ++count) {
                //System.out.println("Msg subscriber sleeping for "+ receivePeriodSec + " sec...");

                try {
                    Thread.sleep(receivePeriodSec * 1000);  // in millisec
                } catch (InterruptedException ix) {
                    System.err.println("INTERRUPTED");
                    break;
                }
            }
        } finally {

            // --- Shutdown --- //

Answer 1

在订阅者端，区分您的应用程序与 DDS 域之间三种不同类型的交互非常有用：轮询、侦听器和 WaitSets

轮询意味着应用程序决定何时读取可用数据。这通常是一种时间驱动机制。

侦听器基本上是回调函数，一旦数据可用，基础结构线程就会调用它们来读取该数据。

WaitSets 实现了一种类似于套接字的机制 select 机制：应用程序线程等待（阻塞）数据可用，并在解除阻塞后读取新数据。

您的应用程序使用了监听器机制。您没有 post 回调函数的实现，但从整体情况来看，监听器实现很可能会在回调被调用的那一刻立即尝试读取数据。没有时间让数据成为您所说的 "pushed out" 或 "dropped"。这种读取发生在与主线程不同的线程中，主线程大部分时间都在休眠。您可以找到有关它的知识库文章 here。

唯一不清楚的是 time_based_filter QoS 设置的影响。你没有在你的问题中提到这一点，但它确实出现在代码中。我希望这可以过滤掉您的一些样本。不过，这是一种不同于推出历史记录的机制。对于不同的 DDS 实现，基于时间的过滤器的行为可能会以不同的方式实现。您使用哪种产品？

DDS Reader 未丢弃消息

DDS Reader not dropping messages

java

qos

message

publish-subscribe

data-distribution-service