CANOpen协议开销
CANOpen protocol overhead
谁能帮助我了解 CANOpen 协议在 CAN 总线上增加了多少开销。换句话说，如果一个节点正在生成一个 8 字节应用程序数据的 CANOpen PDO 消息，那么 CANOpen 协议本身添加了多少header/overhead？我不是在谈论 CAN 总线本身的开销，即 CRC、DLC、RTR、EOF 和其他位。使用 CANOpen 与直接使用 CAN 相比，总线上的额外负载是多少？谢谢。
没有"CANopen protocol"这样的，它是整个应用层的名称。简而言之，CANopen实际使用的协议归结为：
- NMT框架，网络管理。控制节点和整个网络的状态。
- SDO 帧，服务数据对象。单个节点的配置。
- PDO 框架，过程数据对象。实际数据帧。
还有EMGY、LSS等各种专用的，不过以上是主要的
In other words, if a node is generating a CANOpen PDO message of 8 bytes of application data, how much header/overhead does CANOpen protocol itself add?
PDO 的开销为零。您在 8 字节的 PDO 帧中获得 8 字节的有效载荷。
SDO 和各种 NMT 有一些开销，通常是 1 个字节。
谁能帮助我了解 CANOpen 协议在 CAN 总线上增加了多少开销。换句话说，如果一个节点正在生成一个 8 字节应用程序数据的 CANOpen PDO 消息，那么 CANOpen 协议本身添加了多少header/overhead？我不是在谈论 CAN 总线本身的开销，即 CRC、DLC、RTR、EOF 和其他位。使用 CANOpen 与直接使用 CAN 相比，总线上的额外负载是多少？谢谢。
没有"CANopen protocol"这样的，它是整个应用层的名称。简而言之，CANopen实际使用的协议归结为：
- NMT框架，网络管理。控制节点和整个网络的状态。
- SDO 帧，服务数据对象。单个节点的配置。
- PDO 框架，过程数据对象。实际数据帧。
还有EMGY、LSS等各种专用的，不过以上是主要的
In other words, if a node is generating a CANOpen PDO message of 8 bytes of application data, how much header/overhead does CANOpen protocol itself add?
PDO 的开销为零。您在 8 字节的 PDO 帧中获得 8 字节的有效载荷。
SDO 和各种 NMT 有一些开销，通常是 1 个字节。