在 Drake 中生成和取消生成对象

Question

我的模拟中有一个机器人，它可以将物体运送到不同地方。我想在某个位置生成一个初始速度为 0 的对象。触发器很可能是碰撞检测或前一个对象到达某个位置时触发。我还想在使用后或从机器人的末端执行器上掉下来时取消生成对象（以防止对象掉落后发生核心转储）

drake 中是否有连续生成和取消生成对象的方法？

谢谢

Answer 1

Drake 无法自动 spawn/despawn 对象。几种可能性：

• （最简单）在模拟过程中检测触发事件（"monitor" 函数可以方便地实现）。收回控制权，用新的或移除的对象重建模型，将状态从旧的 Context 转移到新的，然后重新启动。
• 在初始模型中提供所有需要的对象，但使不需要的对象处于非活动状态（将它们放置在远处，将它们的速度设置为零，并使其加速度为零*）。使用 monitor() 或 witness 函数检测触发事件，activate/deactivate 个对象来模拟 spawn/despawn.

* 让不活动的对象静止不动可能需要一些努力。您可以使用控制器来完成此操作，或者通过创建一个像 spring/damper 一样工作的 ForceElement，直到被布尔状态变量禁用。其他人可能对此有更好的想法。