Open3d 可以在 RGB 模式下可视化点云吗？

Question

我找到了几个关于在 Open3D 中从 RGB-D 图像可视化点云的教程。但我只得到了灰度模式的结果。这是我的示例代码：

import open3d as o3d # installed by running: <pip install open3d-python> 
def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt):
    rgb = o3d.geometry.Image(img)
    depth = o3d.geometry.Image(depth)
    rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0)
    fx, fy, cx, cy = K[0, 0], K[1, 1], K[0, 2], K[1, 2]
    intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(int(cx*2), int(cy*2), fx, fy, cx, cy)
    pc = o3d.create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd, intrinsic, Rt)
    o3d.visualization.draw_geometries([pc])

结果示例见http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html#running-open3d-tutorials。 Open3D 是否支持在 RGB 模式下可视化点云。如果没有，您会在 Python 中推荐什么库？

Answer 1

Does Open3D support visualize point cloud in RGB mode?

是的，确实如此。

Open3D.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth 有一个可选参数 convert_rgb_to_intensity，默认设置为 true。

要在 RGB 模式下可视化，只需将第五行更改为
rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0, convert_rgb_to_intensity=False).

Open3d 可以在 RGB 模式下可视化点云吗？

Can Open3d visualize a point cloud in RGB mode?

python

point-cloud-library

open3d