python 中的卡尔曼平滑器
Kalman smoother in python
我的数据
1 14.7
2 14.58
3 14.82
4 14.59
5 14.67
... ...
150 13.76
我已经画了图和 upper/lower 包络线。
接下来，我想对 u/l 包络线应用卡尔曼平滑器。
卡尔曼平滑器有合适的例子吗？？
这是我的内核过滤器实现，在我的数据上运行良好。此代码是基于 https://www.kalmanfilter.net/kalman1d.html 编写的，希望对您有所帮助。
def kalmanfilter(x,p,z,r):
# p - estimate unceratininty
# r - measurement unceratininty ( σ2 )
# z - Measured System State
# Kalman gain calculation
K = p/(p+r)
# estimate current state
x1 = x + K*(z-x)
# update current estimate uncertainity
p1 = (1-K)*p
return (x1,p1)
我的数据
1 14.7
2 14.58
3 14.82
4 14.59
5 14.67
... ...
150 13.76
我已经画了图和 upper/lower 包络线。 接下来，我想对 u/l 包络线应用卡尔曼平滑器。 卡尔曼平滑器有合适的例子吗？？
这是我的内核过滤器实现，在我的数据上运行良好。此代码是基于 https://www.kalmanfilter.net/kalman1d.html 编写的，希望对您有所帮助。
def kalmanfilter(x,p,z,r):
# p - estimate unceratininty
# r - measurement unceratininty ( σ2 )
# z - Measured System State
# Kalman gain calculation
K = p/(p+r)
# estimate current state
x1 = x + K*(z-x)
# update current estimate uncertainity
p1 = (1-K)*p
return (x1,p1)