视差和深度有什么区别？
What is difference between disparity and depth?
刚开始研究Multiview立体视觉
但我无法理解差异和深度
（视差图和深度图）。
你能给我直觉吗？
谢谢。
在立体视觉中，由相距一定距离的两个相机捕获的两个图像可用于获取现实世界中图像点的 3d 位置 (x, y, z)，即深度 - - 除 2d 之外的 z 位置 -- x 和 y 位置。
视差是同一 3D 点在透视下投影到两个不同相机时图像位置的差异。
Any point in the scene that is visible in both cameras will be projected to a pair of image points in the two images, called a conjugate pair. The displacement between the positions of the two points is called the disparity.
阅读更多here。
视差 map/image 只是给定每个像素给出该 3d 点视差的图像。
depth（3d点的实际z位置）可以通过对应点的视差来计算，例如简单情况下，如下：
depth = (baseline * focal length) / disparity)
其中 baseline 是相机的距离 b/w。
通过获取每个像素的深度，得到深度map/image。
阅读更多here。
Disparity是一个点的投影在左右图像之间的水平位移。而 depth 是指位于真实 3D 世界 (x, y, z) 中的点的 z 坐标（通常为 z）。
同样重要的是要注意，给定视差，可以根据相机 (b,f) 的固有特性计算相应的深度，该相机用于拍摄用于计算视差的图像。
我在下面附上了一些笔记，希望它能对这个过程有所了解。
My notes on depth calculation from disparity
刚开始研究Multiview立体视觉
但我无法理解差异和深度 （视差图和深度图）。
你能给我直觉吗？
谢谢。
在立体视觉中，由相距一定距离的两个相机捕获的两个图像可用于获取现实世界中图像点的 3d 位置 (x, y, z)，即深度 - - 除 2d 之外的 z 位置 -- x 和 y 位置。
视差是同一 3D 点在透视下投影到两个不同相机时图像位置的差异。
Any point in the scene that is visible in both cameras will be projected to a pair of image points in the two images, called a conjugate pair. The displacement between the positions of the two points is called the disparity.
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视差 map/image 只是给定每个像素给出该 3d 点视差的图像。
depth（3d点的实际z位置）可以通过对应点的视差来计算，例如简单情况下，如下：
depth = (baseline * focal length) / disparity)
其中 baseline 是相机的距离 b/w。
通过获取每个像素的深度，得到深度map/image。
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Disparity是一个点的投影在左右图像之间的水平位移。而 depth 是指位于真实 3D 世界 (x, y, z) 中的点的 z 坐标（通常为 z）。
同样重要的是要注意，给定视差，可以根据相机 (b,f) 的固有特性计算相应的深度，该相机用于拍摄用于计算视差的图像。
我在下面附上了一些笔记，希望它能对这个过程有所了解。 My notes on depth calculation from disparity