A* 寻路中的奇怪行为

Question

请观看此 GIF 以更好地理解
。

我在 A* 寻路中遇到了这种奇怪的行为。我要说的一件事是我的 G-cost 公式只是

distance(this, startNode)

我无法理解正确的 G-cost 公式。请纠正我，因为我可能错了。所以当前节点的G-cost应该是

this.gCost = parent.gCost + distance(this, parent);

Where distance(this, parent) returns 10 或 14。这样 gCost 将按照 parents 的路径而不是最短路径计算？我说得对吗？

此外 - 一旦设置了 parent，我就不会更新它 - 我认为这是主要问题。你能在 pseudo-code 中解释一下何时更改节点的 parent 吗？

Answer 1

是的，这是计算 g-cost 的正确方法。至于更新父级，当您计算的 g-cost 低于该节点的先前 g-cost 时，您会执行此操作。

如果有帮助，请将节点视为以无穷大的 g-cost 开始，只要可以降低节点的 g-cost，就设置节点的父节点。

Strange behaviour in A* pathfinding