重置 Webots 位置传感器

Question

我想要一个webots机器人向前移动，然后以完全相同的方式顺时针旋转90度4次，绕一个正方形。机器人会完美地完成第一条腿，但我不知道如何在循环结束时将位置传感器重置为 0。有任何想法吗？

for i in range (0, 4):
    leftWheelSensor.getValue()
    rightWheelSensor.getValue()
    robot.step(800)
    leftWheel.setPosition(21.4)
    rightWheel.setPosition(21.4)
    leftWheel.setPosition(21.4 + 2.6)
    rightWheel.setPosition(21.4 - 2.6)

在这里，我应该可以将左右车轮传感器设置回零，但似乎无论如何也做不到。我尝试禁用并重新启用传感器，但没有用。这是关于 class...

的网络机器人信息

class 位置传感器（设备）：旋转、线性

def enable(self, samplingPeriod):
def disable(self):
def getSamplingPeriod(self):
def getValue(self):
def getType(self):
# ...

Answer 1

很遗憾，无法从 Webots API 重置位置传感器值。

但是，您可以轻松计算控制器中的偏移量，例如：

for i in range (0, 4):
    leftWheel.setPosition(21.4)
    rightWheel.setPosition(21.4)
    robot.step(800)
    leftOffset = leftWheelSensor.getValue()
    rightOffset = rightWheelSensor.getValue()
    leftWheel.setPosition(leftOffset + 2.6)
    rightWheel.setPosition(rightOffset - 2.6)
    robot.step(800)

重置 Webots 位置传感器

Reset Webots Position Sensor

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