如何在 Rviz 中绘制平面？

Question

如何在Rviz中画平面？ 我想建立一个基于平面特征的slam系统，但我不知道如何可视化平面特征。

Answer 1

Rviz 默认可以可视化表示平面的多边形 (http://docs.ros.org/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/PolygonStamped.html)。 如果你想可视化多边形数组，你应该看看jsk识别包（https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition）。 它为多边形数组提供消息类型，并为其可视化提供 Rviz 插件。