在 DJI Windows SDK 中初始化和执行 WayPoint 任务的阶段是什么？

Question

我正在使用以下代码尝试初始化 Waypoint Mission 并将其加载到飞机（DJI Mavic Air）。

我首先检查航点处理程序的状态，然后初始化一个航点，将其添加到列表中，然后将列表包含在初始化的航点任务中。然后将航点任务加载到飞行器的方法是运行，然后检查状态。调试的输出如下所示：

航点状态=READY_TO_UPLOAD；

新航点位置 - 55.555549621582,0.555555522441864

加载任务return值-INVALID_REQUEST_IN_CURRENT_STATE

航点状态=READY_TO_UPLOAD

READY_TO_UPLOAD的状态，按照WindowsSDK的说明说明是适合上传航点任务的状态，但是很明显上传失败，状态没有变化。

为了使航路点任务成功加载以便飞机可以运行需要更改什么？

//Check the initial state of the waypoint handler
var currentState = DJISDKManager.Instance.WaypointMissionManager.GetWaypointMissionHandler(0).GetCurrentState();
Debug.WriteLine("Waypoint state = {0}", currentState);

//Initialise new location coordinate
randomLocation.X = 55.55555;
randomLocation.Y = 0.55555555;
Debug.WriteLine("New waypoint location - {0},{1}", randomLocation.X, randomLocation.Y);
LocationCoordinate2D waypointLocation = new LocationCoordinate2D { latitude = randomLocation.X, longitude = randomLocation.Y };

// Create a waypoint instance and add to waypoint list
Waypoint waypoint = new Waypoint { location = waypointLocation };
waypointList.Add(waypoint);

//Create new waypoint mission instance and load in the waypoint list
WaypointMission waypointMission = new WaypointMission
        {
            waypointCount = 1,
            autoFlightSpeed = 2.5,
            finishedAction = WaypointMissionFinishedAction.NO_ACTION,
            headingMode = WaypointMissionHeadingMode.USING_WAYPOINT_HEADING,
            flightPathMode = WaypointMissionFlightPathMode.CURVED,
            repeatTimes = 0,
            waypoints = waypointList,
            missionID = 1
        };

//load the waypoint mission to the aircraft and check the current state
var load_retval = DJISDKManager.Instance.WaypointMissionManager.GetWaypointMissionHandler(0).LoadMission(waypointMission); ;
Debug.WriteLine("Load mission return value - {0}", load_retval);

currentState = DJISDKManager.Instance.WaypointMissionManager.GetWaypointMissionHandler(0).GetCurrentState();
Debug.WriteLine("Waypoint state = {0}", currentState);

Answer 1

经过长时间的试错，我弄清楚了开始航点任务所需的步骤：

将SDK设置为地面站模式

首先你要将SDK设置为地面站模式，方法如下：

DJISDKManager.Instance.ComponentManager.GetFlightControllerHandler(0, 0).SetGroundStationModeEnabledAsync(new BoolMsg() { value = true })

正在加载任务

其次，您必须使用以下方法将航点任务加载到 SDK：

DJISDKManager.Instance.WaypointMissionManager.GetWaypointMissionHandler(0).
LoadMission(waypointMission)

其中 waypointMission 可能是您问题中的航路点任务。这个航路点任务必须遵循一些限制。例如总距离不能太长（不确定确切的数字是多少）。如果任务有问题，此方法将 return 一个 SDKError。

正在上传航点任务到无人机

任务加载到SDK后还需要上传到无人机。这是通过以下方法完成的：

DJISDKManager.Instance.WaypointMissionManager.GetWaypointMissionHandler(0).

上传任务()

（可选）说明模拟器

此时如果您不想让无人机真正起飞，您可以启动模拟模式。这可以通过以下代码完成：

FlightControllerHandler _flightControllerHandler = DJISDKManager.Instance.ComponentManager.GetFlightControllerHandler(0, 0);

        var simSettings = new SimulatorInitializationSettings()
        {
            latitude = 0,
            longitude = 0,
            satelliteCount = 12
        };


        await _flightControllerHandler.StartSimulatorAsync(simSettings);

重要的是 satelliteCount 高于 10。否则 SDK 将给出 GPS 信号强度不够好的错误。

开始任务 最后你可以开始航点任务如下

DJISDKManager.Instance.WaypointMissionManager.GetWaypointMissionHandler(0).StartMission()

其他注意事项：

这些电话中的大多数是 async，值得期待。
即使您等待调用，我注意到上传任务不会在方法完成时完成。因此，如果您在 UploadMission() 之后立即调用 StartMission()，这可能会导致 INVALID_REQUEST_IN_CURRENT_STATE

我通过使用单独的按钮来加载和启动来解决这个问题 mission.This 我可以在开始任务之前等待任务上传。
以上所有方法return一个SDKError类型。如果一切顺利，这将是一个 NO_ERROR 检查每次调用是否都是这种情况很重要。

在 DJI Windows SDK 中初始化和执行 WayPoint 任务的阶段是什么？

What are the stages for initialising and executing a WayPoint Mission in DJI Windows SDK?

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