Pydrake 中 FirstOrderHold 中第一个参数的含义是什么？

Question

一个例子是

initial_x_trajectory = PiecewisePolynomial.FirstOrderHold(
    [0., 4.], [initial_state.get_value(),
               final_state.get_value()])

我想知道 [0., 4.] 是什么意思。我检查了文档：FirstOrderHold(breaks, samples)，但仍然对 "breaks".

感到困惑

Answer 1

breaks是定义分段多项式每段的时间点，samples是分段多项式在breaks处的值。 https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/classdrake_1_1trajectories_1_1_piecewise_polynomial.html

What's the meaning of the first arguments in FirstOrderHold in Pydrake?