如何在德雷克中创建一个虚拟的无质量物体？

Question

我正在尝试通过 dummy_body = RigidBody() 在 Drake 中创建一个类似于 test file. But it seems that SpatialInertia must be passed into the constructor 的无质量假体。有无质量物体的标准方法吗？

Answer 1

如果没有惯性元素，urdf解析器初始化空间惯性的方式如下：

https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/0ab38013ef031f9f48d30acf02e05bb136f20c5f/multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc#L113