在 rviz 中找不到转换
No transformation found in rviz
我正在尝试在 gazebo 中设置模拟胡椒进行导航，但我无法在地图或 odom 框架中显示任何主题，因为 rviz 找不到链接之间的任何转换，但我的 tf 树看起来很正常。 my rviz errors my tf tree。我认为问题可能出在框架的名称上，因为在 tf 树中它们都有前缀 pepper_robot 而在 rviz 中它们缺少该前缀。
谢谢
是的，问题是（robot_state_publisher）发布的 tf 帧与传感器发布的帧 ID 不匹配。
我假设您使用的是 pepper-ros-stack 存储库（如果不是，它可以很好地说明要进行哪些更改）。
某处，您正在使用的启动文件可能如下所示：
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
<param name="tf_prefix" value="pepper_robot"/>
</node>
这是设置 tf_prefix 并将其添加到所有 tf 帧的地方。删除它，它应该与传感器发布的帧相匹配。
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
我正在尝试在 gazebo 中设置模拟胡椒进行导航，但我无法在地图或 odom 框架中显示任何主题，因为 rviz 找不到链接之间的任何转换，但我的 tf 树看起来很正常。 my rviz errors my tf tree。我认为问题可能出在框架的名称上，因为在 tf 树中它们都有前缀 pepper_robot 而在 rviz 中它们缺少该前缀。 谢谢
是的，问题是（robot_state_publisher）发布的 tf 帧与传感器发布的帧 ID 不匹配。
我假设您使用的是 pepper-ros-stack 存储库（如果不是，它可以很好地说明要进行哪些更改）。
某处，您正在使用的启动文件可能如下所示：
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
<param name="tf_prefix" value="pepper_robot"/>
</node>
这是设置 tf_prefix 并将其添加到所有 tf 帧的地方。删除它，它应该与传感器发布的帧相匹配。
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />