exp() math.c 如果在循环中，我将无法工作

Question

我目前正在为学校项目开发一个 pid 调节器。由于电晕已经关闭了学校，我们无法获得任何硬件来测试它。所以我想在微处理器 (PSoC5LP) 上模拟 PID 调节器。所以我正在实现一个函数，该函数 returns 对所选直流电机进行阶跃响应。

当我找到传递函数“(-3.47*exp(-6.36*s)+3.47))”的输出时，如果我手动定义 "s" 的值，我会得到正确的结果代码。但是当我在代码 "undefined reference to "exp".

中设置 s 递增时

问题似乎是我无法运行在循环中递增 exp。在另一个项目中尝试过，唯一发生的事情是循环进行 10 次并打印出 exp() 以及循环具有的次数运行（不起作用）

float step_respons(){
    double s = 0.1;
        snprintf(outpurBuffer, sizeof(outpurBuffer), "%f \r\n", (-3.47*exp(-6.36*s)+3.47));
        pc_uart_PutString(outpurBuffer);
        snprintf(outpurBuffer, sizeof(outpurBuffer), "%f \r\n", (-3.47*exp(-6.36*1)+3.47));
        pc_uart_PutString(outpurBuffer);
    //These works just fine

    pc_uart_PutString("Loop:\r\n");

    for(s = 0.1; s < 2; s++){
        snprintf(outpurBuffer, sizeof(outpurBuffer), "%f %f \r\n", s,(-3.47*exp(-6.36*s)+3.47));
        pc_uart_PutString(outpurBuffer);
        //this does not work (if "s" is changed with a number it works fine.)

    };

    return 0;
};

所以如果我在循环中手动选择 S 它会工作，但如果它增加它就会停止。我尝试使用另一个变量并增加它，但它仍然不起作用

    for(s = 0.1; s < 2; s++){
        snprintf(outpurBuffer, sizeof(outpurBuffer), "%f %f \r\n", s,(-3.47*exp(-6.36*s)+3.47));
        pc_uart_PutString(outpurBuffer);

    };

无效

    for(s = 0.1; s < 2; s++){
        snprintf(outpurBuffer, sizeof(outpurBuffer), "%f %f \r\n", s,(-3.47*exp(-6.36*1)+3.47));
        pc_uart_PutString(outpurBuffer);

    };

有效但没有增加结果如您所见，循环中所做的唯一更改是 "s" 已定义一个值

double temp = 0.5;

    for(s = 0.1; s < 2; s++){
        snprintf(outpurBuffer, sizeof(outpurBuffer), "%f %f \r\n", s,(-3.47*exp(-6.36*temp)+3.47));
        pc_uart_PutString(outpurBuffer);    

    };

这有效

double temp = 0.5;

for(s = 0.1; s < 2; s++){
        snprintf(outpurBuffer, sizeof(outpurBuffer), "%f %f \r\n", s,(-3.47*exp(-6.36*temp)+3.47));
        pc_uart_PutString(outpurBuffer);    
        temp += 0.5;
    };

没有这是错误：Build error: undefined reference to 'exp'

编译器输出的日志

---------------- 构建开始时间：04/28/2020 01:34:42 项目：Plotterkode，配置：ARM GCC 5.4-2016-q2-update 调试 - -------------- 代码生成步骤是最新的。编译步骤是最新的，不需要做任何工作。 arm-none-eabi-ar.exe -rs .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\Plotterkode.a .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\cy_em_eeprom.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\CyDmac.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\CyFlash.o . \CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\CyLib.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\cyPm.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\CySpc.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\cyutils.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pc_uart.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pc_uart_PM.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pc_uart_INT.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pc_uart_BOOT.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pc_uart_IntClock.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\isr_pc_uart.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\Pin_adc_input.o . \CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\MISO.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\MOSI.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\SCLK.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pot_adc_sar.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pot_adc_sar_INT.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pot_adc_sar_PM.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\ui_spi.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\ui_spi_PM.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\ui_spi_INT.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pot_adc_sar_IRQ.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pot_adc_sar _theACLK.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\ui_spi_IntClock.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\motor_pwm.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\motor_pwm_PM.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\Clock.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pin_pwm_x. o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pin_pwm_y.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pin_enable.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pin_border.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\isr_border.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pin_led.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\isr_goal_left.o . \CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pin_goal_right.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\pin_goal_left.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\isr_goal_right.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\isr_ui_spi.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\AMux.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\CyBootAsmGnu.o arm-none-eabi-ar.exe: 创建.\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\Plotterkode.a arm-none-eabi-gcc.exe -Wl,--start-group -o C:\Users\Vikto\Desktop\plottercode\Plotterkode.cydsn\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\Plotterkode.elf .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\main.o . \CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\cyfitter_cfg.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\cymetadata.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\Cm3Start.o .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\Plotterkode.a "C:\Program Files (x86)\Cypress\PSoC Creator.2\PSoC Creator\psoc\content\cycomponentlibrary\CyComponentLibrary.cylib\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\CyComponentLibrary.a" -mcpu=cortex-m3 -mthumb -L Generated_Source\PSoC5 -Wl,-Map,.\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug/Plotterkode.map -T Generated_Source\PSoC5\cm3gcc.ld -specs=nano.specs -u _printf_float - Wl,--gc-sections -u_printf_float -g -ffunction-sections -Og -ffat-lto-objects -Wl,--end-group .\CortexM3\ARM_GCC_541\Debug\main.o: 在函数 step_respons': C:\Users\Vikto\Desktop\plottercode\Plotterkode.cydsn/./plotter_position.h:125: undefined reference toexp' 中 collect2.exe: 错误: ld 返回 1 退出状态命令 'arm-none-eabi-gcc.exe' 失败，退出代码为“1”。 -------------- 构建失败：04/28/2020 01:34:42 --------------

Answer 1

您可能没有链接包含 exp() 函数的库。

它在您向其传递文字（或编译器可以推导出的值）的情况下起作用，因为编译器正在计算该值并将其放入代码中。

https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Other-Builtins.html

我相信 exp() 包含在 'libm' 中，因此添加 -Wl,-lm（或者您在构建系统中指定 libm）应该可以修复它。

如果已经存在，请尝试将其放在列表末尾。

exp() math.c 如果在循环中，我将无法工作

exp() math.c i c not working if in a loop

embedded

exp

psoc

cypress-psoc