updatePointCloud 函数导致 std::length_error for vector::reserve

Question

好的伙计们，在我上一个问题之后，我在应用程序上做了更多的工作。同样，我有两个显示两个不同点云的视口。视口中当前选定的点使用白色突出显示。我会在这里放一张图片以便更好地理解：

使用 Enter 键，我可以将两个点（每个视口一个）存储在两个点云中，分别称为 storedCloudLeft 和 storedCloudRight。这些点是用于注册的通信。所以用户在左视口中选择一个点，它将存储在storedCloudLeft中。对的也是一样。

如果存储点，它们将使用红色显示。看这张照片：

所以，假设用户在设置这些点时犯了错误，想要删除点云中的最后一对点。用户可以使用 BackSpace-Key 来做到这一点。这将调用以下函数：

void resetStoredPointClouds(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud, std::string cloud_id) {
   // Remove the last point
   cloud->erase(cloud->end() - 1);
   // Update the point clouds using a red color
   pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> red(cloud, 235, 19, 19);
   viewer->updatePointCloud(cloud, red, cloud_id);
}

所以如果有两个点对（这意味着在 storedCloudLeft 和 storedCloudRight 中存储了两个点），我可以通过为每个云调用上面的函数来删除这些点。作品。但是，如果每个点云存储的点超过两个（即三个或更多），就会出现一些真正奇怪的问题。

如果这些点中的一些被删除，所以每个云只剩下两个点并且用户点击 BackSpace 键删除这对，程序会崩溃并显示以下错误消息：

terminate called after throwing an instance of 'std::length_error' 
what():  vector::reserve

Afaik 我从不调用 reserve 函数。如果用户试图为向量保留太多索引以致超过其最大大小，通常会抛出 reserve 的 length_error。

所以，起初我认为这个错误消息的来源是删除点的错误处理。但是使用 this tutorial 会出现同样的错误。所以我试着调试整个事情。现在最奇怪的部分来了：当上面的代码是运行时，这个错误甚至不会发生。它在

之后出现在 main 函数中

viewer->spinOnce (100);

运行有一段时间了。经过更多的实验，我发现当 updatePointCloud-command 没有被执行时，错误信息并没有显示出来。但是，如果我在调试器中执行此步骤，则不会显示任何错误。

这在很多方面都令人困惑。长度错误与 updatePointCloud-语句有什么关系？为什么不使用调试器抛出此错误？为什么仅当我在云中存储了三个或更多点时才会发生这种情况？我究竟做错了什么？我有一种感觉，我完全把事情搞砸了，我就是找不到相应的部分。

有人知道该怎么做以及如何解决这个问题吗？或者这是一个已知的错误？它甚至是使用此功能的好方法吗？任何帮助将不胜感激！

烤鱼

Answer 1

好的，所以我做了更多的研究，我很确定这个错误的原因是 updatePointCloud 方法中的错误。 this link 下已经有一个 github 问题。

不知道这个错误到底是怎么发生的，但幸运的是，这个问题有一个解决方法。

因此，如果另一个人有此问题，请将 uodatePointCloud 替换为函数 removePointCloud，然后将 addPointCloud 替换为相应的云。关于性能，它比更新慢，但现在它应该可以解决问题。

问题已经核实...希望他们能尽快解决。

编辑：PCL 1.11 现已发布，该版本已修复此问题。

updatePointCloud 函数导致 std::length_error for vector::reserve

updatePointCloud-function causes std::length_error for vector::reserve

c++

point-cloud-library