是否有带语音识别的 NAO 模拟？
Is there a NAO simulation with Speech Recognition?
由于 Covid-19，我无法使用物理 NAO，需要使用模拟。目标是模拟不同复杂性的对话，也涉及手势。语音识别是这里最重要的功能，但模拟其他增加更多真实感的功能（如语音）也将受到赞赏。
我在 Mac（与 Catalina）一起工作。
我试过的：
- Choregraphe：附带的模拟效果很好，但功能非常有限。如果我没有遗漏任何东西，对话只会在书面聊天中模拟 - 所以我输入语音输入，得到 'speech bubbles' 作为响应
- NAO 的 Webots：不再支持？
- Webots（使用Python控制器）：迄今为止最有前途的方法，但基本上没有关于如何编写NAO控制器的文档。我不知道如何让 Speaker() class 工作。 naoqisim 的机器人和世界模拟（也不再持续）似乎 运行 很好。
- Webots using ROS controller: Mac 没有官方支持，ROS Kinetics 的推荐安装对我来说还没有用。
对于 Webots 是否适合对话（似乎主要集中在运动上）或其他合适模拟的建议，我将不胜感激。
编舞
ALTextToSpeech 和 ALSpeechRecognition API 目前不适用于虚拟机器人 运行。来自文档 here
ACAPELA, microAITalk and Nuance engines are only available on the real robot. When using a virtual robot, said text can be visualized in Choregraphe Robot View and Dialog panel.
和here
[Speech Recognition] cannot be tested on a simulated robot - This module is only available on a real robot, you cannot test it on a simulated robot.
文本交互可用于测试对话的流程，但不允许您正确测试语音识别的细微差别。
其他模拟器
Webots 不再受支持，而且我从来没有成功设置过它。 Pepper/NAO 当前可用的最佳模拟环境是 ROS Gazebo Stack。但它实际上也不是为音频模拟而设计的。它可以让你模拟机器人做出手势并在世界中移动，但你必须编写自己的自定义代码（ROS 节点，在 python 或 C++ 中）来处理音频、进行语音识别和输出语音（例如连接到麦克风和扬声器）。
如果您打算使用 NAOqi QiChat 聊天机器人，您可以使用 naoqi python api 来 运行 并且只需将外部语音连接到文本和文本到语音服务。尽管您需要更复杂的语音交互，但我建议使用功能完善的聊天机器人（Dialogflow、IBM Watson 等）
由于 Covid-19，我无法使用物理 NAO，需要使用模拟。目标是模拟不同复杂性的对话，也涉及手势。语音识别是这里最重要的功能，但模拟其他增加更多真实感的功能（如语音）也将受到赞赏。
我在 Mac（与 Catalina）一起工作。
我试过的：
- Choregraphe：附带的模拟效果很好，但功能非常有限。如果我没有遗漏任何东西，对话只会在书面聊天中模拟 - 所以我输入语音输入，得到 'speech bubbles' 作为响应
- NAO 的 Webots：不再支持？
- Webots（使用Python控制器）：迄今为止最有前途的方法，但基本上没有关于如何编写NAO控制器的文档。我不知道如何让 Speaker() class 工作。 naoqisim 的机器人和世界模拟（也不再持续）似乎 运行 很好。
- Webots using ROS controller: Mac 没有官方支持，ROS Kinetics 的推荐安装对我来说还没有用。
对于 Webots 是否适合对话（似乎主要集中在运动上）或其他合适模拟的建议，我将不胜感激。
编舞
ALTextToSpeech 和 ALSpeechRecognition API 目前不适用于虚拟机器人 运行。来自文档 here
ACAPELA, microAITalk and Nuance engines are only available on the real robot. When using a virtual robot, said text can be visualized in Choregraphe Robot View and Dialog panel.
和here
[Speech Recognition] cannot be tested on a simulated robot - This module is only available on a real robot, you cannot test it on a simulated robot.
文本交互可用于测试对话的流程，但不允许您正确测试语音识别的细微差别。
其他模拟器
Webots 不再受支持，而且我从来没有成功设置过它。 Pepper/NAO 当前可用的最佳模拟环境是 ROS Gazebo Stack。但它实际上也不是为音频模拟而设计的。它可以让你模拟机器人做出手势并在世界中移动，但你必须编写自己的自定义代码（ROS 节点，在 python 或 C++ 中）来处理音频、进行语音识别和输出语音（例如连接到麦克风和扬声器）。
如果您打算使用 NAOqi QiChat 聊天机器人，您可以使用 naoqi python api 来 运行 并且只需将外部语音连接到文本和文本到语音服务。尽管您需要更复杂的语音交互，但我建议使用功能完善的聊天机器人（Dialogflow、IBM Watson 等）