Drake 中的离散化

Question

所以我正在做一个零阶保持积分技术来进行离散化。从text中，有一个描述离散动力学的显式表达式。

如何查看 Drake 线性化系统的显式形式？我想知道 A、B 和 C 矩阵以用于明确写出我的离散时间动力学。

另外，Drake中有没有离散化的技术？

Answer 1

当您对该对象调用 Linearize(system, context) in drake, you get back a LinearSystem object. You can then call A(), 'B()`, etc 以获取矩阵时。

如果你线性化一个连续时间系统，你会得到一个连续时间线性系统。如果将离散时间系统线性化，就会得到离散时间系统。我认为您的建议是将连续时间系统线性化，然后在 section 10.2.4 中保持零阶？听起来很有道理。