是否有可能获得完整的符号运动方程？

Question

看来我们必须将数值插入上下文并得到相应的运动方程。是否可以插入符号值并使用例如 q1、q2 获得 EoM？

context = plant.CreateDefaultContext()
plant.SetPositions(context, q)
if v is not None:
    plant.SetVelocities(context, v)
M = plant.CalcMassMatrixViaInverseDynamics(context)
Cv = plant.CalcBiasTerm(context)
tauG = plant.CalcGravityGeneralizedForces(context)
B = plant.MakeActuationMatrix()
return (M, Cv, tauG, B)

Answer 1

是的！（没有多少机器人模拟器可以做到这一点！）请参阅此示例的最后一个单元格： https://github.com/RussTedrake/underactuated/tree/7faf2721c248e889464fe024a65982a43dd78aff/examples/double_pendulum/dynamics.ipynb 在这里调用方法： https://github.com/RussTedrake/underactuated/blob/7faf2721c248e889464fe024a65982a43dd78aff/underactuated/multibody.py

警告：它不会在 collisions/contact 之前起作用。

是否有可能获得完整的符号运动方程？

Is it possible to get full symbolic eqn of motion?

drake