Webots NAO 控制器序列不工作

Question

我正在 linux (ubuntu 18) 上使用最新版 webots 的 NAO_demo_python 控制器来闪烁 LED 和 open/close 指针。

但是只执行了序列的最后一部分，而不是在单个模拟中执行运行。

例如如果我要求只打开手并点亮 LED，在 1 运行之后，灯将亮起，在主 while 循环的 5 运行秒之后，它将打开 - 非常缓慢 -。但是，如果我要求点亮的 LED，张开手然后合上手未点亮的 LED，那么模拟将只合上手和未点亮的 LED。该代码应该可以工作，它在另一个人的计算机上。如果你想要它，它是（它真的很基本，它是对 nao-demo-python.py 的轻微修改）：

def run(self):
    while robot.step(self.timeStep) != -1:
        self.setAllLedsColor(0xff0000) #red leds on
        self.setHandsAngle(0.96)   #open hand
        #rospy.sleep(5)  #originally i am to use webots and nao with ros
        print("done") #to check how many runs are made
        self.setHandsAngle(0.0) #close hand
        self.setAllLedsColor(0x000000) #red leds off

此外，可能还有一些有趣的事情：如果我要求手打开并合上 N 次并且每次都打印一些东西，所有打印件将立即打印并且模拟时间从 0:0:0 跳到 0:0:20 在每个主循环运行之后（每次运行 +20），否则，即使模拟运行s 时间不流动，它也会跳转。

我尝试更新我的驱动程序，按照 webots 的建议从模拟中删除所有阴影和东西。没有办法。我在 Softbank 上找不到任何东西，我再也找不到关于 nao 和 webots 的活跃论坛...

我有 i5 9th gen 和 GTX1050Ti。

问题可能是模拟时间不是 1.0 倍？但最多 0.05 倍？（在去除阴影、灯光效果、所有对象、使用 1 个线程等之后，如此处解释：https://www.cyberbotics.com/doc/guide/speed-performance）

总结：只执行控制器的最后一个序列，如果它是一个动作，则在完全执行之前需要几个主循环。同时，在每个主循环运行之后，时间从 0 跳到 +20s。

请有人帮我让所有的序列在模拟上工作:)

Answer 1

all the prints will be printed at once

Only the last sequence of the controller is executed

听起来 setHandsAngle 函数可能是异步的（在运行下一段代码之前不等待手移动到那个点）？这可能至少是您遇到的一些问题的原因。在这种情况下，rospy.sleep(5) 应替换为 robot.step(5000)，因此模拟器有时间在发送下一个命令之前移动手。

Answer 2

感谢您的指点，这有效：

self.CloseHand = Motion('../../motions/closeHand.motion') 

def startMotion(self, motion): 

    if self.currentlyPlaying: #interrupt current motion 
        self.currentlyPlaying.stop() 

    motion.play() #start new motion 
    self.currentlyPlaying = motion 


self.startMotion(self.CloseHand) 
while not self.CloseHand.isOver(): 
    robot.step(self.timeStep)

并且在 CloseHand.motion 中：

#WEBOTS_MOTION,V1.0,LPhalanx1,RphalanxN (until 9)
00:00:000,Pose1,0.00,0.00 etc

00:00:000 执行时刻和 0.00 手的角度（一个方阵一个方阵）。

非常感谢！没有你的建议，我无法意识到这一点。

同步webots/ros仍未解决，但我最初的问题是。谢谢！

Webots NAO 控制器序列不工作

Webots NAO controller sequence not working

python

controller

nao-robot

webots

naos-project