我可以连接 Eigen::Vectors 的 std::tuple 吗？

Question

如果我有 std::tuple 个静态分配的 Eigen::Vector（来自流行的 Eigen 库），例如

std::tuple<Eigen::Vector2f, Eigen::Vector3f, Eigen::Vector2f>

有什么方法可以将其变成三个向量连接起来的单个 Eigen::Vector7f（即 Eigen::Matrix<float, 7, 1>）？感觉我应该能够在编译时执行此操作，因为所有内容的大小和类型都是已知的。

Answer 1

你可以这样写：

template<int R1, int R2, int R3>
auto foo(std::tuple< 
    Eigen::Matrix<float,R1,1>, 
    Eigen::Matrix<float,R2,1>, 
    Eigen::Matrix<float,R3,1> > t)
{
    Eigen::Matrix<float,R1+R2+R3,1> res;
    res.template block<R1,1>(0,0) = std::get<0>(t);
    res.template block<R2,1>(R1,0) = std::get<1>(t);
    res.template block<R3,1>(R1+R2,0) = std::get<2>(t);
    return res;
}

int main() {
    Eigen::Vector2f v1;
    v1 << 1,2;
    Eigen::Vector3f v2;
    v2 << 3,4,5;
    std::cout << foo(std::make_tuple(v1,v2,v1)) << std::endl;

作为输出：

1,2,3,4,5,1,2

Live demo

下面是更通用的版本，将多个向量作为元组组件：

template<class RES, int ... R, size_t ... Indices>
void concatenateHelper(RES& res, 
    const std::tuple< Eigen::Matrix<float,R,1>... >& t,
    std::index_sequence<Indices...>)
{
    int idx = 0;
    int fakeArray [] = {(res.template block<R,1>(idx,0) = std::get<Indices>(t),idx += R,0)...};
    static_cast<void>(fakeArray);
}

template<int ... R>
auto concatenate(const std::tuple< Eigen::Matrix<float,R,1> ... >& t) 
{
    Eigen::Matrix<float, (R + ...),1> res;
    concatenateHelper(res,t,std::make_index_sequence<sizeof...(R)>{});
    return res;
}

Demo

我可以连接 Eigen::Vectors 的 std::tuple 吗？

Can I concatenate a std::tuple of Eigen::Vectors?

c++

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stdtuple