未强制执行棱柱关节限制

Question

我正在创建一个主体系统，该系统具有与 PrismaticJoints 连接的径向扩展主体，并发现尽管我用关节位置限制初始化了每个关节，但由于重力等外力，关节很容易超过这些限制。这是一个图表，显示了一些关节随时间的平移，以显示它们如何通过 3.5 和 4.2 的下限和上限：

我错过了什么？我创建关节的调用如下所示：

const multibody::Joint<double>& joint = plant_->AddJoint<drake::multibody::PrismaticJoint>(
        shpere_name + "_joint",
        center_body, std::nullopt,
        connect_body, std::nullopt,
        unitVlist()[j], r_low, r_upp, 0);

哪里

*_body 是身体，
unitVlist() returns 要提取的单位向量列表，
r_low和r_upp是对应上下限的double。

Answer 1

目前 Drake 中的关节限制仅由离散求解器强制执行，也就是说，如果您在 MultibodyPlant 构造函数中提供时间步长，您将得到什么。我们的持续集成商还没有看到极限。我们知道这一点，但我实际上找不到抱怨它的 GitHub 问题——你介意提交一个吗？你可以做到 here (select "New Issue").

未强制执行棱柱关节限制

PrismaticJoint limits not enforced

drake