RTI DDS 创建自己的数据类型

Question

我正在处理一个 .Net 示例，我在其中使用 RTI Connext DDS 定义了我自己的数据类型。

我没有从头开始创建应用程序，而是从 rti_workspace 目录中的 hello_world_xml_dynamic 示例的源代码中获得了帮助。我对 USER_QOS_PROFILES.xml 文件做了几处更改以创建我自己的数据类型并将其名称更改为 MY_PROFILES.xml

但是当我从命令行编译应用程序并运行它时，出现以下错误：

DDS_DomainParticipantFactory_create_participant_from_config_w_paramsI:ERROR: Profile library 'MyParticipantLibrary::PublicationParticipant' not found
! Unable to create DDS domain participant

捕获错误的代码行:

if (this.participant == null)
{
this.participant = DDS.DomainParticipantFactory.get_instance().
create_participant_from_config(
"MyParticipantLibrary::PublicationParticipant");
if (this.participant == null)
{
Console.Error.WriteLine("! Unable to create DDS domain participant");
return;
}
}

这是配置文件MY_PROFILES.xml:

<!--
RTI Data Distribution Service Deployment
-->
<dds xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
     xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://community.rti.com/schema/6.0.1/rti_dds_profiles.xsd">

    <!-- Qos Library -->
    <qos_library name="qosLibrary">
        <qos_profile name="DefaultProfile">
        </qos_profile>
    </qos_library>

    <!-- types -->
    <types>  
        <struct name="FlightData">
            <member name="Latitude"  type="double"/>
            <member name="Longitude" type="double"/>
            <member name="Altitude"   type="double"/>
        </struct>
    </types>

    <!-- Domain Library -->
    <domain_library name="MyDomainLibrary" >

        <domain name="FlightDataDomain" domain_id="0">
            <register_type name="FlightDataType"
                           type_ref="FlightData" />
            <topic name="FlightDataTopic"
                   register_type_ref="FlightDataType">
                <topic_qos name="FlightData_qos"
                           base_name="qosLibrary::DefaultProfile"/>
            </topic>
        </domain>
    </domain_library>

    <!-- Participant library -->
    <domain_participant_library name="MyParticipantLibrary">

        <domain_participant name="PublicationParticipant"
                            domain_ref="MyDomainLibrary::FlightDataDomain">
            <publisher name="MyPublisher">
                <data_writer name="FlightDataWriter"
                             topic_ref="FlightDataTopic"/>
            </publisher>
        </domain_participant>

        <domain_participant name="SubscriptionParticipant"
                            domain_ref="MyDomainLibrary::FlightDataDomain">
            <subscriber name="MySubscriber">
                <data_reader name="FlightDataReader"
                             topic_ref="FlightDataTopic">
                    <datareader_qos name="FlightData_reader_qos"
                                    base_name="qosLibrary::DefaultProfile"/>
                </data_reader>
            </subscriber>
        </domain_participant>

    </domain_participant_library>

</dds>

我哪里弄错了？

Answer 1

您的 XML 文件看起来是正确的。从 'not found' 错误消息来看，您似乎没有采取正确的步骤来指示您的应用程序加载配置文件 MY_PROFILES.xml 以实际了解您想要的参与者。您可以通过在 XML 文件中引入错误（例如错误地重命名一个标签）并重新运行您的应用程序来轻松验证是否属于这种情况。如果它没有抱怨 XML 的语法或架构，那么您的文件没有加载，这个假设是正确的。

如果确实是你的问题，那么你有多种选择来解决这个问题。它们列在用户手册部分 18.5 How to Load XML-Specified QoS Settings.

RTI DDS 创建自己的数据类型

RTI DDS creating own data types

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