从 Java 开始时的 Gazebo 模型路径问题

Question

我的团队目前正在 Java 开展一个涉及机器人模拟软件 Gazebo 的项目。要在特定世界启动 Gazebo，我们编写了一个 shell 脚本，我们希望使用 Java（或 ProcessBuilder）中的 Runtime.getRuntime().exec(...) 命令执行该脚本。

这是我们的问题：

如果我们从终端启动该脚本，一切都会完美运行，即您可以看到一个带有我们模型（塔）的世界：

但是，如果我们尝试从我们的 Java 应用程序中执行该脚本，它只会显示这一点（模型被识别但未可视化）：

我们假设 Gazebo 没有找到 gazebo 模型路径，尽管它们在 ~/.bashrc 中定义。

有谁知道为什么它不起作用。我们知道你们中的大多数人可能不了解 Gazebo，但也许你们中的一些人已经处理过类似的问题。提前致谢！

Answer 1

我找到了适合我们的解决方案：

我使用 ProcessBuilder 而不是 "Runtime.getRuntime().exec(...)" 命令。

ProcessBuilder builder = new ProcessBuilder();
builder.command(your_command);
builder.directory(new File(your_path));
Map<String, String> env = builder.environment();
env.put("GAZEBO_MODEL_PATH", variable_content);
Process process = builder.start();

现在，我们可以在此处设置 GAZEBO_MODEL_PATH，Gazebo 会正确加载所有世界

从 Java 开始时的 Gazebo 模型路径问题

Gazebo model path issue when starting from Java

java

bash

shell

ros