如何将具有多个值的非二进制占用网格映射到 ROS 中的成本图？
How do I map a non-binary Occupancy Grid with several values to a cost map in ROS?
我正在寻找一种将非二进制占用网格映射到全局成本地图的方法。占用网格的值 -1 表示未定义，0 表示非碰撞，1-100 表示碰撞区域。这里有一个类似的问题，给定的答案没有提供具体的解决方案：
https://answers.ros.org/question/335530/what-range-of-costs-does-ros-navigation-support/
为了更好地了解：
我正在使用 ROS Melodic。
我的占用网格如下所示：
Image of Occupancy grid
我的 global_costmap_params.yaml 看起来像这样：
global_costmap:
plugins:
- {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
- {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
global_frame: base_link
map_topic: "prediction_occ_grid"
update_frequency: 10.0
publish_frequency: 10.0
rolling_window: true
always_send_full_costmap: true
height: 26.9
width: 36.4
请注意，我是成本地图的初学者，所以这可能根本没有意义！
使用给定的 global_costmap_params.yaml 提供以下成本图：Image of the resulting global costmap
如您所见，成本图 "ignores" 碰撞区域并以与非碰撞路径区域相同的成本映射它们。有什么方法可以修改 costmap_params 以使其正确映射占用网格？
提前致谢！
最具体地说，我会查看插件的成本图参数，主要是 static_map and obstacles 插件。也许您希望 staticmap 参数 trinary_costmap 为真，以便在成本图中具有完整的值。 obstacles 中的那些可能会改变您期望看到的内容，包括多层或输入数据。
我还会查看 Clearpath 的 Husky husky_navigation package for a good example, ex. move_base.launch 文件。所有参数都写在 config/ 目录中，并由 rosparam 在 move_base 节点中加载。一些细节：如果你正在做一个与机器人一起移动的本地代价地图，你不想跟踪空 space，你想要一个滚动 window，并使用障碍层而不是静态层；对于全局，您将跟踪所有 space，但不会相对于机器人移动 window，并且您将使用静态地图。
我认为您遇到的问题之一是数据流。 Ros（和大多数人，因为它）如何倾斜是从一开始就为 amcl 和 move_base 加载一个 initial/static 地图 (map_server)，更新两者LaserScans 和/或 PointClouds，然后你只剩下帧 tfs 和局部位置估计的 amcl 输出，并将其输入 move_base节点，你只需要goal。例如，要使用 occ_grid 地图消息更新 amcl，您必须更改 use_map_topic 参数。
编辑：
如果 map_server was what you really needed, here's an example usage I pulled from husky_nav's amcl_demo.launch:
<!-- Run the map server -->
<arg name="map_file" default="$(find husky_navigation)/maps/playpen_map.yaml"/>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />
原来插件无法从 global_costmap_params.yaml 中读取给定的参数（关于可能是什么原因或如何解决这个问题的任何想法？）。
我通过将 navigation-repo 克隆到我的 catkin_ws/src 文件夹（而不是通过 sudo apt-get install ros-melodic-navigation 安装导航）和 更改默认- costmap_2d/plugins/static_layer.cpp 中 trinary_costmap 参数的值 到 'false'.
现在可以正确映射占用网格的所有中间值。
编辑：
我发现这是由于命名空间问题造成的。由于 trinary_costmap 是 static_layer-plugin 的插件内部参数，看来必须明确指定名称空间。
因此，在 global_costmap_params.yaml 中设置参数是这样的：
/move_base/global_costmap/static_layer/trinary_costmap: 假
我正在寻找一种将非二进制占用网格映射到全局成本地图的方法。占用网格的值 -1 表示未定义，0 表示非碰撞，1-100 表示碰撞区域。这里有一个类似的问题，给定的答案没有提供具体的解决方案：
https://answers.ros.org/question/335530/what-range-of-costs-does-ros-navigation-support/
为了更好地了解：
我正在使用 ROS Melodic。
我的占用网格如下所示： Image of Occupancy grid
我的 global_costmap_params.yaml 看起来像这样：
global_costmap:
plugins:
- {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
- {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
global_frame: base_link
map_topic: "prediction_occ_grid"
update_frequency: 10.0
publish_frequency: 10.0
rolling_window: true
always_send_full_costmap: true
height: 26.9
width: 36.4
请注意，我是成本地图的初学者，所以这可能根本没有意义！
使用给定的 global_costmap_params.yaml 提供以下成本图：Image of the resulting global costmap
如您所见，成本图 "ignores" 碰撞区域并以与非碰撞路径区域相同的成本映射它们。有什么方法可以修改 costmap_params 以使其正确映射占用网格？
提前致谢！
最具体地说，我会查看插件的成本图参数，主要是 static_map and obstacles 插件。也许您希望 staticmap 参数 trinary_costmap 为真，以便在成本图中具有完整的值。 obstacles 中的那些可能会改变您期望看到的内容，包括多层或输入数据。
我还会查看 Clearpath 的 Husky husky_navigation package for a good example, ex. move_base.launch 文件。所有参数都写在 config/ 目录中，并由 rosparam 在 move_base 节点中加载。一些细节：如果你正在做一个与机器人一起移动的本地代价地图，你不想跟踪空 space，你想要一个滚动 window，并使用障碍层而不是静态层；对于全局，您将跟踪所有 space，但不会相对于机器人移动 window，并且您将使用静态地图。
我认为您遇到的问题之一是数据流。 Ros（和大多数人，因为它）如何倾斜是从一开始就为 amcl 和 move_base 加载一个 initial/static 地图 (map_server)，更新两者LaserScans 和/或 PointClouds，然后你只剩下帧 tfs 和局部位置估计的 amcl 输出，并将其输入 move_base节点，你只需要goal。例如，要使用 occ_grid 地图消息更新 amcl，您必须更改 use_map_topic 参数。
编辑：
如果 map_server was what you really needed, here's an example usage I pulled from husky_nav's amcl_demo.launch:
<!-- Run the map server -->
<arg name="map_file" default="$(find husky_navigation)/maps/playpen_map.yaml"/>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />
原来插件无法从 global_costmap_params.yaml 中读取给定的参数（关于可能是什么原因或如何解决这个问题的任何想法？）。
我通过将 navigation-repo 克隆到我的 catkin_ws/src 文件夹（而不是通过 sudo apt-get install ros-melodic-navigation 安装导航）和 更改默认- costmap_2d/plugins/static_layer.cpp 中 trinary_costmap 参数的值 到 'false'.
现在可以正确映射占用网格的所有中间值。
编辑：
我发现这是由于命名空间问题造成的。由于 trinary_costmap 是 static_layer-plugin 的插件内部参数，看来必须明确指定名称空间。
因此，在 global_costmap_params.yaml 中设置参数是这样的：
/move_base/global_costmap/static_layer/trinary_costmap: 假