IMU MPU9250 数据表中的满量程范围表示什么，哪个更好用？
What does the full scale range in a IMU MPU9250 datasheet signify and which is better to use?
我有 MPU9250 IMU，我正在使用它从传感器输出数据中获取方向。在探索 MPU9250（还有其他传感器，如 BNO055）数据表时，我发现了加速度和陀螺仪的满量程范围，如 ±2 ±4 ±8 ±16 (g) 和 ±250 ±500 ±1000 ±2000 (deg/s)。我不明白它意味着什么，但似乎很重要。
我尝试在网上搜索与满量程相关的内容，但没有得到相关解释。
我请求是否有人可以通过提供良好的解释或我可以通过的资源来帮助我理解，我真的很感激。
还有哪个比较好用？
谢谢。
我最初为 this Drones.SE thread 写了这个答案，现在重新发布在这里。
长话短说：
MPU-9250 IMU 上加速度计、陀螺仪和磁力计的可配置刻度范围会影响报告值的最大分辨率和范围。
随着满量程设置的增加，在 IMU 饱和之前 IMU 可以报告的最大值 value/rate 会增加，但 value/rate 的分辨率会降低。
datasheet for the Invensense MPU-9250 has a table that states the "Gyroscope ADC Word Length", which represents how large the values reported over the I2C or SPI interfaces are. In this case, the gyro word length is 16 bits. A 16 bit two's complement binary number (explained wonderfully in this video by Ben Eater) 的第 3.1 节的范围可以从 -32768 到 +32767。
以±500°/s满量程为例。陀螺仪报告的二进制补码值的单位分辨率（aka Least Significant Bit/LSB分辨率）在±500°/s满量程范围内为：32767 / 500 = 65.534 LSB/(°/s)（度每秒每 LSB）。这并非巧合地在图表中标记为 FS_SEL=1 条件下的“ 灵敏度比例因子”。
我有 MPU9250 IMU，我正在使用它从传感器输出数据中获取方向。在探索 MPU9250（还有其他传感器，如 BNO055）数据表时，我发现了加速度和陀螺仪的满量程范围，如 ±2 ±4 ±8 ±16 (g) 和 ±250 ±500 ±1000 ±2000 (deg/s)。我不明白它意味着什么，但似乎很重要。
我尝试在网上搜索与满量程相关的内容，但没有得到相关解释。 我请求是否有人可以通过提供良好的解释或我可以通过的资源来帮助我理解，我真的很感激。
还有哪个比较好用？
谢谢。
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长话短说：
MPU-9250 IMU 上加速度计、陀螺仪和磁力计的可配置刻度范围会影响报告值的最大分辨率和范围。
随着满量程设置的增加，在 IMU 饱和之前 IMU 可以报告的最大值 value/rate 会增加，但 value/rate 的分辨率会降低。
datasheet for the Invensense MPU-9250 has a table that states the "Gyroscope ADC Word Length", which represents how large the values reported over the I2C or SPI interfaces are. In this case, the gyro word length is 16 bits. A 16 bit two's complement binary number (explained wonderfully in this video by Ben Eater) 的第 3.1 节的范围可以从 -32768 到 +32767。
以±500°/s满量程为例。陀螺仪报告的二进制补码值的单位分辨率（aka Least Significant Bit/LSB分辨率）在±500°/s满量程范围内为：32767 / 500 = 65.534 LSB/(°/s)（度每秒每 LSB）。这并非巧合地在图表中标记为 FS_SEL=1 条件下的“ 灵敏度比例因子”。