ROS2，向主题发布自定义消息时出现 TypeError (python)

Question

我定义了一条自定义消息：uint8[] data

自定义消息在我的节点 class 中导入没有问题：from my_shared.msg import MyMessage

在同一个节点中，我创建发布者：self.my_publisher = self.create_publisher(MyMessage, 'topic_in', 200)

然后我发布消息：self.my_publisher.publish(my_msg)

my_msg 的构建方式如下：

payload_bitstream = np.fromstring(my_data, np.uint8)
my_msg = payload_bitstream.tolist()

遗憾的是，我得到了 TypeError: File "/opt/ros/eloquent/lib/python3.6/site-packages/rclpy/publisher.py", line 68, in publish raise TypeError() TypeError

如果你知道我做错了什么，你能帮忙解决一下吗？

提前致谢，G.

Answer 1

问题出在您对 my_msg 的分配中，它是 class MyMessage 的一个实例，其中包含 my_shared.msg 文件中定义的属性，即 my_msg.data 类型为 uint8[]。您使用 payload_bitstream.tolist() 获取具有 uint8 值的本机 python 整数列表是正确的，但您需要将其分配给 data 属性。长话短说：

my_msg.data = payload_bitstream.tolist()

ROS2，向主题发布自定义消息时出现 TypeError (python)

ROS2, TypeError when publishing custom message to Topic (python)

python

typeerror

ros

ros2